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L'objectif de ces balises est d'utiliser le temps de propagation d'un message sonore pour connaitre la position du robot.

Etapes pour mesurer la distance de la balise 1 au robot :

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Le robot envoie un pulse de synchronisation à la balise 1 et envoie son message ultrason..

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La balise reçoit le  pulse lance un compteur. Le message se propage dans l'air à la vitesse du son. La balise de réception écoute en permanence, et détecte le temps écoulé entre le pulse zigbee et la réception de l'ultrason.
Le décalage doppler peut aussi être mesuré.

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La balise renvoie les informations sur le temps de propagation et le doppler au robot, qui les utilise pour calculer sa position.

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$Distance = T_{propagation} * V_{son}$. La vitesse du son dépend la température.

La mesure de la distance à plus de trois balises permet d'améliorer la mesure et de compenser la température.

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Le doppler peut aussi être utilisé pour améliorer le résultat, au moyen d'un filtre de Kalmann.

La suite de cet article présentera plus précisément les différentes sous-parties: