Nous avons décidé de doter depuis trois ans notre robot de roues codeuses pour qu'il puisse connaitre sa position sur la table.

Afin d'améliorer la précision, ces roues sont placées sur les côtés et au milieu de la profondeur du robot, dans le prolongement des roues de propulsion. Avoir des roues codeuses indépendantes des roues de propulsion permet de connaitre la position du robot même en cas de patinage des roues motrices. Cette année nous avions au bout d'un match de 1 minute 30 une précision de positionnement de un centimètre, soit moins que la tolérance sur les dimensions de la table à la coupe Eurobot.

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Les valeurs renvoyées par les roues codeuses nous permettent aussi de contrôler les déplacements du robot, notamment s'assurer qu'il avance droit et qu'il réalise les courbes que l'on veut. Cet asservissement est réalisé au moyen d'un PID, qui est décrit dans la page correspondante de ce tutoriel.