Date réunion:
1. December 2011 - 20:00
Bilan de la séance du 01/12/2011 et état général d’avancement.
La longue tâche (presqu’artistique) de peindre la table étant quasiment terminée, nous avons commencé à créer les divers éléments de jeu : lingots, totems, bordures…
La fin de la période de formation
Parallèlement, nous avons commencé la transition entre la période de formation et la conception des robots pour la Coupe de France de robotique. En effet, rappelons que pour cette année, ce n’est pas un seul, mais deux robots qui devront être créés : un petit et un grand !
Lors de cette période de formation, les nouveaux venus ont été initiés :
- A l’informatique en programmant en Ada
- A l’électronique en manipulant des STM32
Nous avons commencé la conception du petit robot et les plans sont en train de se finaliser. Nous sommes en train de réfléchir à l’achat de moteurs adaptés à la petite taille du robot.
L’électronique du gros robot
L’électronique du petit robot devrait être assez simple et est en cours d’élaboration. En revanche, l'architecture du gros robot sera plus complexe, composée de deux cartes principales : un STM32 (associée à une carte d’extension) et une beagleboard. Cette dualité permet une répartition des tâches :
- STM 32 : une grande partie des capteurs (ultrasons, infrarouge…) et effecteurs (moteurs, servomoteurs) et l’asservissement. Cette carte sera probablement programmée en C.
- Beagleboard : IA et détection par caméra (si besoin). Les compétences acquises l’année dernière dans le développement en Ada sur Beagleboard nous resserviront cette année, car nous continuons à coder en Ada.
Une carte d’extension est actuellement en cours de développement. Elle est faite en mélangeant anciens et novices pour que les connaissances soient transmises. Le logiciel Mentor sera utilisé pour designer la carte et un tutorial sur ce site sera créé pour expliquer comment faire une telle carte. Affaire à suivre…
Vers une nouvelle détection du robot adverse ?
Pour détecter le robot adverse, sujet ô combien épineux chaque année, nous allons mettre en place deux méthodes. Il faut rappeler qu’un changement notable par rapport à l’année dernière est qu’il faut détecter deux robots adverses.
La première solution consiste à conserver le système de l’année dernière en modifiant légèrement le code pour détecter deux robots. Cette solution de « recyclage », laissée aux nouveaux, leur permettra de s’approprier le code de la balise de l’année dernière.
Une nouvelle détection plus innovante est à l’étude. Il s’agit de détecter les robots en utilisant les balises externes de la table. Trois (ou quatre) caméras seront réparties autour de la table et détecteront les balises placées sur les robots adverses. Par triangularisation, le système communiquera à nos robots la position de leurs adversaires. Ceux-ci pourront alors adapter leur trajectoire.
Des projets, toujours des projets !
Des projets au club robotique ? Bien sûr que nous en avons !
Nous en avons en mécanique…
- Création d’un prototype de balise externe incluant une batterie, une (ou deux) caméras, une carte et un moyen de communication (probablement une beagle board).
- Affinement de la mécanique du gros robot. (En cours)
Nous en avons en électronique…
- Mise en place de la communication entre les balises externes et le robot (WiFi ou Zigbee).
- Création de la carte d’extension. (En cours)
- Implémentation de l’asservissement sur STM32. (En cours)
Nous en avons en informatique…
- Mise en place de la communication, dans le gros robot, entre Beagleboard et STM32
- Réalisation des deux méthodes de détection des robots adverses et comparaison des résultats. (En cours)
