Telecom Robotics / Areabot
Une bouffée d'air dans la robotique
7. Résultats
Expérimentation et résultats
Voici quelques vidéos de la détection de balise avec l'algorithme numéro 1 :
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Exposition longue. Pour contrebalancer l'effet décrit plus haut, on est obligé de mettre un coefficient de seuil de confiance très haut. D'où le lag (retard) à la détection. |
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Exposition de 8 lignes, a1 = 1, a2 = 2, seuil = 8 trames. Ni le néon ni la lampes ne sont détectés. On note quand même un retard à perdre les zones. a2 est donc un peu faible |
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Ici on a regroupé les deux images en une. Les coefficients sont corrects, la balise est bien détectée, le reste non. Le léger lag est normal (par construction). |
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Exposition 2 lignes. Coefficient a1 et a2 minimum. La balise est détectée rapidement. |
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Exposition longue, coefficient a1 et a2 mal réglés ! |
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Exposition plus courte, mais a2 est mal réglé, le seuil de confiance aussi (on détecte trop de choses) |
Il ne reste plus qu'à implémenter tout ça dans un FPGA (ça fera l'objet d'un prochain tutorial) et à trianguler !..
