Une bouffée d'air frais dans la robotique

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Une bouffée d'air dans la robotique

2. Les problèmes commencent

Les problèmes commencent...

Tout ceci est bien beau, mais on a oublié un détail important: on compare deux trames successives. Or deux trames successives ne représentent pas exactement la même chose : elle sont décalées non seulement dans le temps, mais aussi dans l'espace (d'un pixel en vertical) ! Cela peut sembler négligeable, mais c'est en fait
beaucoup.

Prenons un cercle blanc fixe sur fond noir :

 

D'après ce qu'on a dit plus haut, il devrait être éliminé lors de la différence de trame.

Examinons de plus près, en zoomant sur une partie du cercle. Pour plus de clarté, on a représenté en rouge les lignes impaires, en vert les lignes paires.

 

Trame impaire du zoom
Zoom sur une partie du cercle Trame paire du zoom

 

Superposons les deux trames, et faisons la différence pixel à pixel (les pixels résultant sont blancs si la différence n'est pas nulle, noirs sinon).

 

Superposition des trames

Bien que faisant partie de la même image, étant décalées d'un pixel vertical, elles ne se superposent pas exactement...

Résultat de la différence de trames

On détecte un objet alors qu'on ne devrait rien voir !!!

 

Ce phénomène se produit aux frontières d'objets. Et plus la frontière en question est horizontale, plus le nombre de faux pixels est grand.

On pourrait penser les éliminer par un filtrage adéquat (vertical sur un pixel), mais cela ne marcherait pas pour des objets en forme de peigne (du genre un peigne vertical). Il faut donc revoir à la base notre principe de différence de trame...

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Untitled image DSC07248.JPG 

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