Une bouffée d'air frais dans la robotique

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Une bouffée d'air dans la robotique

1. Différence de trames

La différence de trames

Un flux vidéo entrelacé est une succession d'images composée de deux trames:

  • une trame paire, composée des lignes paires de l'image
  • une trame impaire, composée des lignes impaires.

Le flux vidéo commence par sortir la première trame (paire), puis la deuxième (impaire). Ces deux trames forment l'image qui est affichée sur l'écran de la télévision. Mais il ne faut surtout pas croire que ces deux trames appartiennent à la même image !!! Elles sont décalées dans le temps. Par exemple, pour un flux vidéo PAL à 25
images/secondes, il vaut mieux parler de 50 trames/seconde. Chaque trame est photographiée tous les 1/50 de seconde. Une conséquence de ceci, est que pour une scène en mouvement, les objets qui bougent se sont déplacés d'une trame à l'autre.

Ceci est illustré sur l'image suivante, extraite d'une vidéo capturée par notre caméra.  On a décomposé l'image en ses deux trames. Mon bras, en mouvement, n'a pas la même position sur les deux trames (regardez juste sous le bras).

différence de trame

 

Pour la petite histoire, la reconstruction d'une image à partir de deux trames consécutives n'est donc pas si facile que ça... Cette opération est appelée désentrelacement (deinterlace) dans le monde de la vidéo, et la meilleure façon de le faire consiste à estimer les déplacements des objets dans les trames et à re-créer leur position dans les lignes
manquantes.

Pour nous, l'entrelacement est bien pratique : si une balise clignote à la fréquence image, elle sera donc présente sur une trame, et absente sur la suivante.

Il nous suffit donc de comparer pixel à pixel deux trames successives : en soustrayant de chaque pixel sa valeur dans la trame précédente, on obtient comme image résultante seulement ce qui a changé. C'est-à-dire la balise.

Conséquence sympathique : un projecteur, même extrêmement fort, ne nous brouillera pas s'il est constant (s'il ne clignote pas).

Conséquence moins sympathique : ça ne marche pas...

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