avatar

Kellya Clanzig

Détails de l'auteur

Nom : Kellya Clanzig
Date d'enregistrement : 18 septembre 2009

Derniers articles

  1. CR- 24/03/2011 — 28 mars 2011
  2. CR 08/04/2010 — 8 avril 2010
  3. CR 11/02/2010 — 12 février 2010
  4. Réunion du 14/01/10 — 14 janvier 2010
  5. Le robot et le bras à 5 axes sont de sortie — 15 novembre 2009

Articles de cet auteur

Mar 28

CR- 24/03/2011

 Mécanique:
Globalement bien.
au moins, niveau dimension, on est ok.
– il faut encore « scier » la balise  Alex Mege pour respecter la hauteur limite.
– ce serait bien d'avoir des poignées de transport (ou au minimum des points par lesquels soulever le robot)
– prévoir les écrous
– il faudra prévoir les endroits où mettre la beagle board, la camera, …
– au lieu des capteurs de pression, nous pourrons détecter le couple sur les AX12.
Détection du robot adverse :
– on réutilise Alex Mege 2010 pour la coupe de Belgique.
Il y a des tests à (re)faire. (ça tourne, mais ça a plutôt l'air de « fuir » que de « suivre »)
– Alex Mege 2011, (je m'avance peut-être), mais on va tirer la carte ici.
Capteur wiimote : JR?
Batteries (Aurélien respo)
Détection de figures :
– choix : capteurs ultrasons (I2C)
groupe : Aurélien, Marc (Guillaume) continuent ça en parallèle.
On va les commander.
Caméra / Vision :
– Le bleu, on le détecte bien.
– Le jaune, on le détecte bien  (détection de pions).
– C'est le rouge qui passe mal (très bruité).
au moins avec le bleu, on peut avoir un positionnement sur la grille
– autres pistes à explorer :
exploiter une photo au départ (car on sait exactement où est le robot), et on peut essayer de détecter les tranches « jaunes », et les tranches plus
« grises » pour savoir si on a un pion ou une figure, et éventuellement détecter la configuration
vision 2ème branche :
piste OpenCV (visiblement pour l'après coupe de belgique, mais j'aimerais bien me faire contredire)
IA :
– conception: trouver 2 trajets qui couvrent de façon assez optimale les diverses configurations au départ.
– trouver une technique pour les 10 dernières secondes.
– faudra coder !! mais pour cela, il faut aussi être sûr de nos inputs (que fera-t-on exactement avec la caméra,pour savoir quels sont les informations
exploitables)
Récupérer les autocollants sponsor.
logistique Belgique
– il faut au moins 2 voitures (on a compté pour 7 personnes)
– voir avec la logistique pour savoir si on peut emprunter une voiture pour la Belgique (et même déjà réserver pour la coupe de France).

Avr 08

CR 08/04/2010

Court circuit : fille réparée (merci alexis), pour la shix caméra, on cherche celle de rechange.
Balises : pour le soft, on est au niveau de l’an dernier avec deux balises. Fabien doit faire la méca avec la seconde balise qui est déjà disponible. Il cfaut faire des tests d’intégration.
Mécanique : toit en plexi monté sur le robot ce WE (fabien). Dernier bras aussi une nouvelle idée.
Capteurs de présence : Clémence
Maïs : essayer de les ramasser, avec du scotch, ou en les poussant…
Vision : 10 images par seconde (sans sortie vidéo). Pour l'étalonnage, on a besoin d'une carte caméra fonctionnelle. Pour le moment ils laissent tomber le vérilog. Il faut pouvoir faire des tests sans Julien. Il faudrait une petite formation.
Ada Core : Faire marcher l'ancien robot pour Ada Core la semaine juste après la coupe => bon entrainement pour les nouveaux. Ou on utilise le robot de cette année, avec la visualisation ça peut être simpa.

Fév 12

CR 11/02/2010

Mécanique
Lla moissonneuse est en place ainsi que 4 servo à l'avant. Et deux cartes propulsion sont fixées.
Servo numerique
– on fait faire ce qu'on veut a autant de servo qu'on veut (testé avec 2)
(ce qu'on veux == changer l'id, le deplacer, changer la vitesse, …)
iPhone
– la shix et l'iphone discutent ensemble
(pour la démo: depuis mon pc: ssh vers la shix-camera; telnet vers la shix-master; ssh vers l'iphone avec port-forwarding; depuis l'iphone: ssh vers localhost pour arriver sur la shix, via le port-forwardé)
– il manque un hub USB pour avoir l'iphone et le wifi…
Balise
– la balise tourne et suit l'autre morceau de la balise
– la balise gere le telemetre
– il manque la nouvelle version de la carte

Jan 14

Réunion du 14/01/10

Méca
Les pièces seront terminées en fin de semaine prochaine, normalement. Il a eu des problèmes avec la neige.
 Il faudrait attendre mi-février pour avoir une base roulante.
 Il faut fixer les éléments de jeux, les épis en PVC sont peints. Il faudra en faire quelques-un en bois, le père de Samuel peut faire 4 maïs.
On a récupéré les encodeur et les roues.
Elec
On a une carte inverseuse, donc on peut tester ce soir les servos numériques. Si ce soir ça marche, on peut récupérer la carte fille de l’an dernier. Ca demande juste une recompilation du FPGA.
Il faut retirer 2 cartes pont en H et 4 cartes séries. Composants de la carte pont en H dans le Mercurial.
Besoins :
– Carte fille master d’il y a 2 ans
– 2 cartes pont en H
– 1 iphone
– 2 cartes balises
– 4 cartes série
– 2 shix
– Carte fille vision
On peut mettre le projet de robotique de Alexis He qui est avec du zigbee pour faire rouler le robot. Il faudrait une manette de console pour contrôler le truc. C’est déjà programmé pour le déplacer avec les fléches sur ordi.
Voir avec Alexis pour tirer les cartes. => Habib
Il faut concevoir la carte balise.
J’envoie un mail sur la liste de diff pour demander à Kevin si il a besoin d’aide.
Soft
Pour les balises, il n’y a quasiment rien à changer, il faut mixer ceux des deux années précédentes.
Vision, l’algo arrive à faire un rectangle comprenant la boule rouge ou jaune. Il faut maintenant tester les performances sur le robot, faire une croix ou un cercle sur la balle. Essayer de le faire en HSV. Il faut faire une étude sur la robustesse RGB, HSV. Prendre une série de seuils pour voir sur un million de tests combien de fois il détecte en HSV et RGB. Il faut faire 10 photos avec des éclairages différents.
Déplacement optimisation : faire un damier de cases. Pour trouver le chemin, faire dikjstra ? Ca ressort la liste des points.
Deadlines :

14/01 21 28 4/02 11
Photos Table Eléments de jeux
Test HSV/RGB + simulation
Conception cartes balise Base roulante et élec ( Shix flashée, carte fille master, 1 carte pont en H)
18 25 4/03 11 18
  ROBOT
1 carte pont en H et carte balise + soft balise
Epis réels    

Nov 15

Le robot et le bras à 5 axes sont de sortie

wpid-julienle-robot.JPG

 [caption id="" align="alignnone" width="150"]Julien et le robot[/caption]     [caption id="" align="alignnone" width="150"]Kevin et le bras[/caption]

Oct 23

Réunion du 22/10/09

Cours d'électronique par Alexis :

Alexis propose, plutôt que de faire une formation sur Mentor (après tout c'est que du dessin), qu'il fasse une formation sur comment mettre en oeuvre un microcontrôleur, comment faire une alimentation, ….  Il faut renvoyer un mail pour décider où, quand et qui ça intéresse. Cette formation sera sûrement faite à la rentrée des 1A un jeudi soir ou un  lundi soir si on ne veut pas perdre une réunion du club.

Matériel :

Il ne reste qu'un encodeur pour le second robot. Il faut en commander un autre. Il faut regarder les références sur notre robot, puis Alexis s'occupe de le commander.
4 moteurs de propulsion qui fonctionnent bien plus un abimé qui n'est plus précis du tout. On en aura donc juste deux de rechange pour la coupe.
Mettre la moiss-bat sur des axes mous.
On n'a pas assez de cartes shix pour les 2 robots. Mais il n'y a pas besoin des caméra en même temps sur les deux robots.

RE :

Adacore: redonner des nouvelles pour voir avec eux. La vidéo qu'ils voulaient faire avec nous sur les MindStorm a été faite avec d'autres gens. Ça ne veut pas dire qu'on est grillés, mais il faudrait quand même songer à leur fournir un peu de concret.
Si on leur écrit, penser à mettre Sam et Alexis en copie.
Tomo scanne le récépissé de la préfecture.

Méca :

Discussion sur les plans, deux bras extérieurs qui servent de rails pour ramener les deux balles basses. Au dessus, deux bras permettent de serrer l'orange la plus éloignée. On ne doit pas trop compter sur le fait que les épis tombent en les frôlant, et il faut bien éviter les trous pour les roues codeuses
Il faudrait commencer à mettre quelques screenshots des plans sur le site! Est-ce que Sam ou Alexis vous pouvez créer le menu Développement 2010 ? Comme ça on y mettra une page mécanique. ça permettra de ce rendre mieux compte. [edit: c'est fait]
Le stockage: un petit servo-moteur empêche les oranges de tomber en bas. Avec le modèle présent, on ne peut avoir que 4 tomates, même si on ne prend pas d'orange. Il y aura un max d'arrondi en bas, en espérant que la moiss-bat soit assez puissante. Elle doit porter les 10 balles. Le moteur est a priori assez puissant. Tomo et Alexis sont assez confiants.
On va essayer de faire l'emplacement de stockage arrondi pour faire remonter les tomates jusqu'en haut. Vu que la moissonneuse batteuse est assez puissante, ça devrait le faire. On aura ainsi tout l'espace pour tomate + orange quelconque.
La moissonneuse reprendra au max les éléments de celle d'il y a deux ans.

Les cartes :

Une carte pour relier un PC à un servo numérique : des fils, une résistance et l'alim. Il ne reste que 3 cartes robot grenouille.
Refaire au moins 3 câble adaptateurs série.
Voir si qqn part sur les balises.
Alexis formera les nouveaux pour qu'ils fassent la carte de pilotage des servos numériques.

Déplacement :

Problème de la traversée de la table : il y aura surement une situation chaotique.
Quand on est pas sur la pente, on détecte le robot. Sur la pente, détection et roues codeuses sont supprimées.
On peut faire chasse neige devant pour pousser tout ce qu'il y a devant. On fait ça avec deux plaques qui s'ouvrent complètement. Si une balle se coince au milieu, les servo-moteurs le disent et on peut se déplacer pour ne rien garder coincé.

Les choses à faire :

Pour le robot :

  1. Faire des tests sur les balises de détection : elec, C(maths) , port série : Habib, Benjamin
  2. Faire un soft rapide pour les caméras en Ada : Kellya, Samuel, Laurent, Axel
  3. Revoir le déplacement : beaucoup de tests avec le robot puis le pousser pour faire des courbes. Julien a commencé à travailler dessus en Ada et en Verilog.
  4. PID : proportionnel intégral dérivé à voir + le simulateur : Yann
  5. Parler aux servos en numérique en C : Kévin
  6. Autre :
    • Programmer le bras (C, microcontroleur) : Alexandre
    • Faire la table : Tomo