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Kellya Clanzig

Détails de l'auteur

Nom : Kellya Clanzig
Date d'enregistrement : 18 septembre 2009

Derniers articles

  1. Coupe de Belgique : 1ère journée — 17 avril 2011
  2. CR- 24/03/2011 — 28 mars 2011
  3. CR 08/04/2010 — 8 avril 2010
  4. Première homologation! — 9 mars 2010
  5. La moissonneuse-batteuse est en place — 12 février 2010

Articles de cet auteur

Avr 17

Coupe de Belgique : 1ère journée

wpid-group.JPG


Nous avons passé l'homologation en deux étapes. Ce matin : marquer des points et cet après-midi : la détection du robot adverse. Pour la détection du robot adverse, c'était plutôt facile, il faut le reconnaître, Puisque Le « robot » adverse n'était pas placé sur notre trajectoire. Donc évidemment nous ne l'avons pas touché, ce qui a permis à l'arbitre de dire que notre détection fonctionnait ! La classe !
Ces formalités passées, nous avons eu notre premier match vers 16h30 : Une victoire écrasante 140 à 0 (contre un robot adverse assez immobile, c'est vrai). Nous avons fait une pile de deux pions et d'une reine sur une case bonus (point noir), et ça, c'est franchement stylé !! Du coup, on est arrivé deuxième ex aequo  à la fin du premier tour.
Et voila la vidéo: 
http://www.youtube.com/watch?v=PzUlh-GYICo
Notre 2e match était moins glorieux, il faut le reconnaître. Mais nous avons quand même gagné 80 à 10 en construisant une magnifique pile de pions qui a malheureusement fini entre une case rouge et une case bleue. Ce résultat nous place quand même troisième à l'issue du second tour !
Et la vidéo du second match: 
http://www.youtube.com/watch?v=NsjxreHgUcQ
Bilan du jour
On s'en sort relativement bien, même si le score du premier match est 'un peu' du à la disposition des pions.
Nous avons dû nous rendre à l'évidence que les capteurs ultrasons sont bel et bien inefficaces lors de la coupe. Mais, ce soir, nous avons comme objectif de faire marcher cette caméra installée et inutilisée sur le robot ! Adieu ultrasons, et bienvenue la vision ! Le code est quasi prêt, et il ne reste plus qu'à bien calibrer les zones qu'on observe. Il n'y à plus qu'à espérer que cette solution soit plus fiable que l'ancienne (ok, nous sommes optimistes !).
Ce soir, nous sommes hébergés par une équipe locale qui a bien accepté de nous héberger, car travailler sans lumières, ni table, on a connu mieux.

Mar 28

CR- 24/03/2011

 Mécanique:
Globalement bien.
au moins, niveau dimension, on est ok.
– il faut encore « scier » la balise  Alex Mege pour respecter la hauteur limite.
– ce serait bien d'avoir des poignées de transport (ou au minimum des points par lesquels soulever le robot)
– prévoir les écrous
– il faudra prévoir les endroits où mettre la beagle board, la camera, …
– au lieu des capteurs de pression, nous pourrons détecter le couple sur les AX12.
Détection du robot adverse :
– on réutilise Alex Mege 2010 pour la coupe de Belgique.
Il y a des tests à (re)faire. (ça tourne, mais ça a plutôt l'air de « fuir » que de « suivre »)
– Alex Mege 2011, (je m'avance peut-être), mais on va tirer la carte ici.
Capteur wiimote : JR?
Batteries (Aurélien respo)
Détection de figures :
– choix : capteurs ultrasons (I2C)
groupe : Aurélien, Marc (Guillaume) continuent ça en parallèle.
On va les commander.
Caméra / Vision :
– Le bleu, on le détecte bien.
– Le jaune, on le détecte bien  (détection de pions).
– C'est le rouge qui passe mal (très bruité).
au moins avec le bleu, on peut avoir un positionnement sur la grille
– autres pistes à explorer :
exploiter une photo au départ (car on sait exactement où est le robot), et on peut essayer de détecter les tranches « jaunes », et les tranches plus
« grises » pour savoir si on a un pion ou une figure, et éventuellement détecter la configuration
vision 2ème branche :
piste OpenCV (visiblement pour l'après coupe de belgique, mais j'aimerais bien me faire contredire)
IA :
– conception: trouver 2 trajets qui couvrent de façon assez optimale les diverses configurations au départ.
– trouver une technique pour les 10 dernières secondes.
– faudra coder !! mais pour cela, il faut aussi être sûr de nos inputs (que fera-t-on exactement avec la caméra,pour savoir quels sont les informations
exploitables)
Récupérer les autocollants sponsor.
logistique Belgique
– il faut au moins 2 voitures (on a compté pour 7 personnes)
– voir avec la logistique pour savoir si on peut emprunter une voiture pour la Belgique (et même déjà réserver pour la coupe de France).

Avr 08

CR 08/04/2010

Court circuit : fille réparée (merci alexis), pour la shix caméra, on cherche celle de rechange.
Balises : pour le soft, on est au niveau de l’an dernier avec deux balises. Fabien doit faire la méca avec la seconde balise qui est déjà disponible. Il cfaut faire des tests d’intégration.
Mécanique : toit en plexi monté sur le robot ce WE (fabien). Dernier bras aussi une nouvelle idée.
Capteurs de présence : Clémence
Maïs : essayer de les ramasser, avec du scotch, ou en les poussant…
Vision : 10 images par seconde (sans sortie vidéo). Pour l'étalonnage, on a besoin d'une carte caméra fonctionnelle. Pour le moment ils laissent tomber le vérilog. Il faut pouvoir faire des tests sans Julien. Il faudrait une petite formation.
Ada Core : Faire marcher l'ancien robot pour Ada Core la semaine juste après la coupe => bon entrainement pour les nouveaux. Ou on utilise le robot de cette année, avec la visualisation ça peut être simpa.

Mar 09

Première homologation!

wpid-meca.jpg

Ca y est, notre robot s'est homologué jeudi soir dernier! Enfin presque, il reste encore un peu de travail, heureusement pour nous.
Les videos sont là :
http://www.youtube.com/watch?v=Vpy9f3V_bQk
http://www.youtube.com/watch?v=qQcJHAIHdGM
Mécanicien

Fév 12

La moissonneuse-batteuse est en place

wpid-uneballe.jpg

[caption id="" align="alignnone" width="150"]le robot[/caption]  [caption id="" align="alignnone" width="150"]Moissonneuse vide[/caption]

Fév 12

CR 11/02/2010

Mécanique
Lla moissonneuse est en place ainsi que 4 servo à l'avant. Et deux cartes propulsion sont fixées.
Servo numerique
– on fait faire ce qu'on veut a autant de servo qu'on veut (testé avec 2)
(ce qu'on veux == changer l'id, le deplacer, changer la vitesse, …)
iPhone
– la shix et l'iphone discutent ensemble
(pour la démo: depuis mon pc: ssh vers la shix-camera; telnet vers la shix-master; ssh vers l'iphone avec port-forwarding; depuis l'iphone: ssh vers localhost pour arriver sur la shix, via le port-forwardé)
– il manque un hub USB pour avoir l'iphone et le wifi…
Balise
– la balise tourne et suit l'autre morceau de la balise
– la balise gere le telemetre
– il manque la nouvelle version de la carte

Fév 06

La base roulante

wpid-P2040064.JPG

[caption id="" align="alignnone" width="150"]Base roulante[/caption][caption id="" align="alignnone" width="150"]roues et moteurs[/caption]

Jan 14

Réunion du 14/01/10

Méca
Les pièces seront terminées en fin de semaine prochaine, normalement. Il a eu des problèmes avec la neige.
 Il faudrait attendre mi-février pour avoir une base roulante.
 Il faut fixer les éléments de jeux, les épis en PVC sont peints. Il faudra en faire quelques-un en bois, le père de Samuel peut faire 4 maïs.
On a récupéré les encodeur et les roues.
Elec
On a une carte inverseuse, donc on peut tester ce soir les servos numériques. Si ce soir ça marche, on peut récupérer la carte fille de l’an dernier. Ca demande juste une recompilation du FPGA.
Il faut retirer 2 cartes pont en H et 4 cartes séries. Composants de la carte pont en H dans le Mercurial.
Besoins :
– Carte fille master d’il y a 2 ans
– 2 cartes pont en H
– 1 iphone
– 2 cartes balises
– 4 cartes série
– 2 shix
– Carte fille vision
On peut mettre le projet de robotique de Alexis He qui est avec du zigbee pour faire rouler le robot. Il faudrait une manette de console pour contrôler le truc. C’est déjà programmé pour le déplacer avec les fléches sur ordi.
Voir avec Alexis pour tirer les cartes. => Habib
Il faut concevoir la carte balise.
J’envoie un mail sur la liste de diff pour demander à Kevin si il a besoin d’aide.
Soft
Pour les balises, il n’y a quasiment rien à changer, il faut mixer ceux des deux années précédentes.
Vision, l’algo arrive à faire un rectangle comprenant la boule rouge ou jaune. Il faut maintenant tester les performances sur le robot, faire une croix ou un cercle sur la balle. Essayer de le faire en HSV. Il faut faire une étude sur la robustesse RGB, HSV. Prendre une série de seuils pour voir sur un million de tests combien de fois il détecte en HSV et RGB. Il faut faire 10 photos avec des éclairages différents.
Déplacement optimisation : faire un damier de cases. Pour trouver le chemin, faire dikjstra ? Ca ressort la liste des points.
Deadlines :

14/01 21 28 4/02 11
Photos Table Eléments de jeux
Test HSV/RGB + simulation
Conception cartes balise Base roulante et élec ( Shix flashée, carte fille master, 1 carte pont en H)
18 25 4/03 11 18
  ROBOT
1 carte pont en H et carte balise + soft balise
Epis réels    

Jan 07

Réunion de la rentrée

Carrefour des associations : une seule entreprise est venue, et ils n'ont pas de budget partenariat école jusqu'en Mars.
On peut se passer de caméra pour les semaines à venir. Il faut vérifier ac alexis parce que n’importe quelle carte ne peut pas s’occuper de la caméra. Tomô envoie un mail a alexis
Il devrait y avoir deux cartes de propulsion. Elle est peut etre dans l’aeroglisseur.
Carte fille de l’an dernier
On ne peut pas controler la moissonneuse ac celle de l’an dernier, donc on reprend plutot celle de l’an dernier.
Il faut une carte pour les balises. On peut prendre un STM32 pour chaque balise. Il y a un STM32 sur la carte avec l’écran.
Controler les servo numériques ac les commandes numériques. Pour l’instant ils ne se comprennent pas, mais on récupère ce soir les transistors pour inverser les signaux. C’ets un AT Méga
Si on tire des cartes il faut s’y prendre vite pour pouvoir les demander à ST.
Vision : pbms d’Ada. Il y a un algo de seuillage et de flous. Ils recherchent un algo de détection de formes. Récupérer un poly de cours de reconnaissance des formes (Fabien).
Jeudi prochain : un algo de reconnaissance sera présenté.
Balises : l’équipe ne vient plus vraiment. La pluspart des balises marchent. Il faudra refaire une carte. C’est l’autre robot qui va nous repérer puisque notre robot est gros. Il faut pouvoir faire tourner la carte à l’intérieur des 8 cm. L’angle n’est pas important.
Qui fait la carte ? Utiliser Mentor Graphics n’est pas très compliqué. Le plus compliqué c’ets de trouver les composants. On peut copier coller la carte de l’an dernier en réduisant la carte.
PID : on sait ou on est, on sais ou on veut aller, il faut y aller en sachant qu’il y a des épis de maïs. Pour l’optimiser, il faut faire le plus droit possible. Après, il faut aussi savoir trouver un autre chemin quand le robot adverse est devant nous.

Nov 15

Le robot et le bras à 5 axes sont de sortie

wpid-julienle-robot.JPG

 [caption id="" align="alignnone" width="150"]Julien et le robot[/caption]     [caption id="" align="alignnone" width="150"]Kevin et le bras[/caption]

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