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Tomô Gambier

Détails de l'auteur

Nom : Tomô Gambier
Date d'enregistrement : 29 septembre 2008

Derniers articles

  1. Retour sur la coupe de république Tchèque — 8 mai 2010
  2. Réunion 18 mars — 19 mars 2010
  3. Compte-rendu du 19 novembre 2009 — 19 novembre 2009
  4. Notre périple en Belgique — 12 mai 2009
  5. Compte-rendu 19 février 2009 — 19 février 2009

Articles de cet auteur

Mai 08

Retour sur la coupe de république Tchèque

Prologue

Après une nuit riche en travail et plus d'une heure de chargement (voir photo) nous partons de Paris vers 10h. Heureusement que nous n'étions que 3 dans la voiture… Le trajet plutôt long se passe sans encombre majeur, les ennuis commencent en arrivant à Prague vers 22h. Tout d'abord, on découvre que la monnaie locale n'est pas l'euro mais quelque chose qui se note Kc et qui se dit « krones » ou « roupie » ou « kopec » enfin bref on ne sait toujours pas.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Voiture chargee[/caption]
On arrive sur le lieu des homologations qui se trouve être une université en plein centre ville de Prague. Malheureusement, seulement un malheureux gardien nous attendait et nous dit que ce n'est pas possible de rester (« vous vous rendez compte, il est déjà 22h » (en anglais moche). On va donc au dortoir de l'université à 7 km de là où après avoir payé 1000 Kc parce qu'on était pas attendu et après avoir été cherché Julien on s'endort pour une grosse nuit de 6h.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Arrivée à Prague[/caption]
De retour à l'université, on entre tranquilement pour découvrir la table dans une salle compkètement vide et on décide de s'installer dans le couloir (qui fait 5m de large, voir photo). L'installation a été plutôt facile car on a pu garer la voitutre sur une petite place juste devant la fenêtre de la salle qui était au RDC.

Premier jour :

Premiers pas du robot à Prague, on se rend compte que c'est difficile de prendre les 6 oranges. Premièrement, le bras long qui prend l'orange du haut ne fonctionne pas du tout sur les oranges talquées. Ensuite, on  fait souvent tomber une orange derrière les troncs. Mis à part ça, c'est plutôt bien : le recalage après la prise des oranges marche bien, et si on a enregistré les bons points, on passe sereinement entre les épis et on va marquer.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Salle des homologations[/caption]
En début d'après-midi, on se prend un petit coup de stress car les arbitres sont très très stricts avec la détection du robot adverse. On a vu un robot qui allait marquer 3 tomates à chaque fois (le premier de la coupe au final) et qui pendant l'homologation ne reculait que d'une dizaines de centimètres après avoir marqué. Et bien l'arbitre a refusé l'homologation car il ne s'arrêtait pas quand un robot apparaissait magiquement du ciel derrière lui. On se décide alors à tester Alex Mege.
Et là, TRÈS mauvaise surprise, en plus d'un angle plus qu'approximatif, peu importe la distance du robot adverse, Alex Mege donnait toujours la même valeur. Conclusion, impossible de savoir où est l'adversaire ! On fait de nombreux tests et on se rend compte qu'il faut changer le capteur de distance de place et le recalibrer. Il faut également changer la méthode pour déterminer l'angle car la balise ne bougeait plus dès que les 2 capteurs voyaient ce qui correspondait à un trop large cône (plus large que la vision du sharp). On passe plus de 4h dans l'affaire. Sachant que nous avons été interrompu au moment où Axel voit la fourrière embarquer la voiture de Béchir. On saute par la fenêtre pour leur dire d'arrêter, c'était moins une, il y avait déjà 2 roues attachées. Un des arbitres négocie l'amende pour nous et on se retrouve à payer 1000Kc (environ 50€).
Finalement, la journée se finit plutôt bien sur une homologation à 18h04. On va fêter ça au restaurant et on revient débarrasser notre stand aux homologations. A ce moment là, on discute avec une équipe praguoise pour utiliser leur table pendant la nuit. Au final, on pourra aller chez eux de 21h à 2h du matin. Dans leur local, on fait de nombreux tests de prise des oranges jusqu'à être assez fiable sur 6 oranges (non talquées). Quand tout à coup au moment de se recaler en arrière sur une bordure, celle-ci s'arrache et le robot tombe de 1m de hauteur. Il était déjà l'heure de partir, on emballe donc le cadavre du robot dans sa boîte et on retourne au dortoir.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Local de l'équipe tchèque[/caption]

Second jour(nuit…)

On transforme notre chambre de 4 en atelier mécanique et on passe la nuit à réparer les dégâts avec Samuel tandis que Julien améliore le soft et Axel le code des balises. Départ pour une boîte de nuit au centre  de Prague transformée pour l'occasion en centre de geeks vers 7-8h du matin. Axel nous y dépose et part chercher Béchir à l'aéroport.
Les organisateurs ne sont pas tout à fait prêts et on s'installe sur une table minuscule dans l'indifférence générale. Je précise que quand on dit s'installer, on s'installe vraiment : contrairerement à toutes les autres équipes qui ont un robot et à la rigueur un PC, nous on a un robot, 4PC, un routeur, 2 alims, un fer à souder, 2 cartons de pièces mécaniques, un carton d'électronique ainsi qu'un jeu complet de tomates, oranges et maïs. On a à peine le temps de calibrer l'odométrie sur notre petite table et de tester le robot une fois de chaque côté que les organisateurs lancent la coupe. On démarre donc le premier match avec un code très peu testé (on avait très peur pour le chemin pour aller déposer) et qui ne faisait qu'une seule montée sur la pente.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Départ d'un match[/caption]
Les matchs s'enchaînent assez vite mais comme on ne peut pas tester sur une autre table, l'équipe est plutôt sereine et on laisse les jeunes lancer le robot pour chaque match. Les résultats sont décevants par rapport à la veille mais par rapport à la chute du robot, ce n'était pas si mal :
– 1er match : double défaite
– 2ème match : victoire
– 3ème match : victoire avec un maïs de pur chance
– 4ème match : victoire contre Flamingos (premier du moment) avec 1 orange et 2 rouges
– 5ème match : défaite contre les 2 jumeaux car la détection du robot adverse s'est faite beaucoup trop tôt
Entre le 4ème et le 5ème match, on a eu droit de faire 10 mn de tests, ce qui nous a permis de remettre la tentative de prise de 6 oranges.
On arrive donc en quart de finale (5ème au classement). Très belle victoire en quart de finale (2 oranges et 2 tomates) avec seulement Axel et Samuel de présents mais échec critique en demi finale : le robot tombe sur le dos à la première montée sur la pente et les vérins de remise debout n'étaient pas prêts 🙂
On gagne majestueusement la petite finale avec notre meilleur score de la coupe : 2 oranges, 3 tomates et un maïs. Le public relativement nombreux a beaucoup applaudi cette performance qui était la meilleure de la coupe de république tchèque.
Tous les discours qui s'en sont suivis ont été fait en tchèque ce qui nous laissait dans l'incompréhension mais nous sommes montés sur le podium à l'appel de « Télécom Robotikks » et nous avons eu droit à une belle coupe et une bouteille de mousseux « Robot ».
[caption id="" align="alignnone" width="150"]l'équipe après la « victoire »[/caption]
Bref, cette coupe aura comme d'habitude bien servi à montrer les faiblesses de notre robot et à nous préparer pour la coupe de France. Il nous reste donc une grosse semaine de travail devant nous. Une vidéo rigolote pour finir.

Mar 19

Réunion 18 mars

Demande de voiture auprès de l'école
Méca :
– régler problème roues codeuses
– faire le toit, plan pour la semaine prochaine, toit pour le 8 avril.
– dernier bras pour les oranges pour le 15 avril.
– accroche des caméras
– accroche des balises pour le 8.
Iphone ;
– béchir fait une application de démo pour le 1er avril.
Elec :
– demander à Alexis s'il peut faire les cartes Si on ne peut pas les tirer on les comande sur PCB pool.
– les cartes tires le 1 avril
– les cartes simples sont là pour le 4 avril, soudées
– postage de la liste des composants de la,carte capteur par Mme L. Les autres composants sont à la charge de M.M.

Nov 19

Compte-rendu du 19 novembre 2009

I Algo vision

ça avance. Axelle et Samuel sont sur le coup.

II Discution avec les servos en numérique

Kévin suit le cours d'Alexis et on avise après pour la fabrication de la carte

III Cours électronique

a) moteurs
moteur simple à courant continu : C'est un axe qui tourne quand on met du courant, pas de controle (2 fils seulement). On est obligé de mettre un encodeur.
moteurs pas à pas : 4 fils, ils font un pas à la fois. On obtient une position très précisément mais pas de couple et pas rapide.
On ne va considérer que les moteurs à courant continu. Typiquement, un moteur prend 10A en entrée (en pointe). On ne trouve pas d'ampli op assez gros pour fournir cette intensité donc on utilise un PWM pour faire la conversion analogique numérique. Ça marche car le moteur est un gros passe bas (plus d'infos : http://fr.wikipedia.org/wiki/Modulation_de_largeur_d%27impulsion)
On ne peut pas brancher directement un moteur sur une pin du microprocesseur à cause de la trop grande consommation en courant. On va utiliser des transistors CMOS.
Pour pouvoir faire tourner le moteur dans les 2 sens, on est obligé de mettre 2 fils.
Les différents états du moteur :
0000 : RL
1001 : sens direct
0110 : sens indirect
1010 : freine en passant par des transistors N (en passant par GND): faible
0101 : freine en passant par des transistors P (en passant par VCC) : FORT
On utilise des ponts en H en circuit intégré (L298, VNH2SP2, VNH2SP3 (les notres), LM18200) plutot que des transistors qu'on monte à la main.
Lorsqu'on coupe le moteur brusquement il y a une très forte variation de la tension. Si on branche le moteur sur la même alimentation que le µP on va bruler le µP au moment d'areter le moteur. On est obligé d'utiliser une autre alimentation (pas le même VCC, pas la même masse). Pour communiquer entre les 2 domaines de tensions différentes, on met des optocoupleurs (transmission de l'information par photons).
b) Pull up, pull down
C'est une résistance qui sert à forcer un fil à 0 (pull down) ou à 1 (pull up) lorsque ce fil n'est pas drivé. Une utilisation : des bumpers, des bus, …
c) Processeur, µcontroleur
µcontroleur = processeur + plein de périphériques hardware pour aider le processeur (controleur de bus, timer, watchdog, …).
Pour l'alimentation du processeur qui doit être très stable, on met des capacités très proches du processeur qui jouent le rôle de réservoir d'énergie. C'est ce qu'on appelle une alimentation à découplage.
d) bus
RS232 : point à point, 2 fils
SPI : registres à décalage.

Mai 12

Notre périple en Belgique

wpid-P1000079.JPG

I Resumé [Article paru dans la LH, le journal des élèves de Télécom ParisTech]

Telecom Robotics est le club de robotique de l'école, nous y préparons un robot pour participer à la coupe Eurobot. Cette coupe est européenne et il y a des qualifiactions dans chaque pays. Notre objectif est la coupe de France qui aura lieu dans un mois maintenant. Nous avons donc participé à la coupe de Belgique le week-end passé pour nous entrainer.
Pendant que la plupart d'entre vous se prélassait en vacances nous avons vécu une semaine de préparation de la coupe assez intense. Au programme de nos nuits blanches : tests mécaniques, gravage et soudage des dernières cartes électroniques, écriture des permiers softs de pilotage. Vendredi soir nous avons accordé quelques heures de sommeil aux trois conducteurs qui nous ont ammené à Frameries près de Mons. Bien qu'étant 8, nous avons eu besoin de 3 voitures pour emmener la moitié de la salle A406 avec nous. Oscilloscope, alimentations, cartes, fers à souder, multimètres, perceuses, scies, pinces… Tout y est passé !
En arrivant nous avons installé notre poste avancé : 10 ordinateurs, un serveur pour DHCP / Mercurial, un poste de soudage, un stand mécanique. Tout ca sur 2 tables de 50×200. Le premier objectif était de s'homologuer pour 15h. Premier essai d'homologation a 14h45 : la pince ne fonctionne pas, c'est l'echec. L'arbitre nous propose alors de recoder une nouvelle strategie pour utiliser la pince. A 15h15 nous sommes enfin validés. Le premier match a débuté une heure après. Nous avions oublié de brancher les moteurs des roues. Les arbitres sont très stricts sur ce point, il est interdit de toucher le robot après le départ du chronomètre. Tant pis pour nous, 0 points… Le match suivant n'a pas été plus glorieux. Suite a un problème mécanique la pince était inopérationnelle.
C'est tout pour le samedi mais nous avons beaucoup de travail pour être prêt le lendemain. Nous passons donc une nouvelle nuit blanche de tests, dans le froid glacial du chapiteau. Au matin pas le temps pour un petit déjeuner (les douches il n'y en avait même pas). Le premier match arrive très vite, courroné d'un franc succès : une pile de 4 palets sur la zone centrale. Pendant ce temps le président, lui, dort toujours. Le deuxième match se déroule à peu près de la même manière (les 4 palets au milieu et un petit choc dans l'adversaire). Le dimanche après midi, dernier match, c'est la consécration, 2 piles de 4 palets sur la zone du centre soit un total de 46 points ! Nous finissons 8èmes au classement général (sur 19 équipes homologuées) et 5ème équipe étrangère sur 10. Cette coupe a montré notre potentiel et les points a améliorer pour la suite.
Nous allons donc maintenant nous consacrer sur la préparation de la coupe de France. Pour tous ceux qui sont intéréssés un tant soit peu par la construction d'un robot, n'hésitez pas à passer le lundi et le jeudi soir en A406 (sachant que demain, on se repose :). En ce moment c'est la partie la plus intéressante et nous serons ravi de vous montrer la bête ! Et si vous vous prenez au jeu, il sera toujours possible de nous accompagner à la coupe de France le 20 mai. Pour plus d'information, n'hésitez pas à envoyer un mail à contact@telecom-robotics.org ou à aller voir notre site www.telecom-robotics.org.
Tomô et Clément back from Frameries.
Un grand merci à nos partenaires, en particulier Adacore, pour leur soutien !

II Les vidéos

Les vidéos sont disponibles sur Youtube :

1) Le dernier match

C'est le match le plus réussi où nous mettons 2 piles de 4 palets au milieu.

2) Le 3ème match

Dans ce match, nous démarrons relativement bien mais au moment du recalibrage contre le bord de la table, nous nous heurtons au distributeur qui n'est pas fixe et nous buttons sur le devant du distributeur au lieu de se caler sur le côté.

3) Le 4ème match

III Quelques photos

Voici quelques photos de la coupe en vrac :







Fév 19

Compte-rendu 19 février 2009

I Site Web

Il faut le mettre plus souvent à jour avec notament des vidéos de démonstration.

II Pince à l'arrière du robot pour les linteaux

En cours de construction, le périmètre convexe limite la taille de la pince. Il faut tester pour voir si les servomoteurs seront assez puissants pour tenir le linteau en l'air. Cette pince est une alternative au bras articulé. 

III Base roulante

Croulebois est revenu et peut nous faire les pièces. La base roulante est prête, il faut y mettre les shix. Reste à trouver la position des shix. 

IV Electronique

Pour la carte fille master, ce n'est pas possible de mettre tous les servos dessus (car on considère que la précision nécessaire pour les servos ne permet pas de les mettre derrière l'IO expander). Alexis propose de mettre un STM32F103C6 (datasheet). 
Après discussion, la solution est de mettre le STM32 pour controler les servos du bras (ce chip est contôlé par un UART donc on gagne quelques fils). On laisse un IO expander pour les IO basses fréquences. La propultion et les servos de la pince avant seront sur directement sur le FPGA. On mettra aussi des fils pour des servos dans le cas où on met une pince à l'arrière à la place du bras articulé.
Jon est responsable de la carte fille master.

V Sponsor

5000 € d'Ada ! De plus, au forum Clément a rencontré une RH de Thalès qui serait apparemment partante pour nous sponsoriser. Clémence s'occupe du dossier.

Déc 11

Réunion du 11 décembre 2008

I Concours E&Y  
On essaye de participer
II Mécanique
a) pince : les tests sont bons, il n'y aura pas besoin d'élastique pour serrer
Le premier janvier, la pince peux mécaniquement monter et descendre. Les
b) linteaux,
on monte un bras avec une ventouse derrière.
quand on bouge, le linteau est calé contre le robot pour pas trop bougé (verifié par un rupteur)
c) robots globalement
Il faut savoir où on met les caméras sur le robot pour la mécanique. Une proposition serait au dessus de la pince on accroche une planche en alu horizontale et on fixe les caméras en dessous.
achat d'Alu : Alexis H. essaye de finir les plans et de savoir combien d'alu on doit acheter. Si c'est fini avant samedi 13h, Béchir va a Weber métaux et achete.
Ultra Sons :
carte réception faite : le soft est bon, la carte est pas bonne (ne peut pas monter au dessus de 5v) et Alexis P se charge de la refaire pour le jeudi de la rentrée.

Déc 05

Bonnes nouvelles

Nous avons de bonnes nouvelles pour le club. 
Tout d'abord les premiers tests de la pince sont concluants. Vous pouvez le constatez sur la video qui se trouve sur cette page : la pince
Et du côté de la détection du robot adverse, les tests de l'ultrason sont prometteurs. Vous pouvez voir le principe et l'organisation du projet sur cette page : balises ultrasons. Vous trouverez une vidéo de mise en application du principe plus spécifiquement sur cette page : balises ultrasons/résultats expérimentaux.

Déc 04

Réunion du 4 décembre 2008

I Projet matériel des premiers années

La carte est routée et gravée. Il faut finir de souder ce soir et commencer les tests.
edit : vidéo en pièce jointe.

II Meca

la pince est prete, on  teste ce soir ! edit : vidéo en piece jointe.

III RE

La passation pour les comptes est faite. Il faut vraiment s'inquiéter de la RE car on n'a plus beaucoup d'argent. Concernant Adacore, il faut les recontacter et faire un point avec eux.
Il faudrait refaire de la RE plus activement.

Oct 21

Réunion du 20 octobre 2008

I Balises classiques

Cyril propose un projet matériel pour les 1A. Les 1A qui sont intéréssés doivent aller voir Cyril ou le contacter par mail.

II Mécanique

a) pince : Les micro barre sont abandonnées (elles faisaient 0,5 bar au lieu de 5). On commande la pince avec un servomoteur. Pour serrer, on sert avec le servomoteur en force et pour tenir serré ça se fera avec un électroaimant.
b) base roulante : les pièces sont finies. Pour pouvoir monter la base roulante complètement, il faut un autre encodeur. Il faudra aussi 2 nouveaux axes pour les roues. Alexis H s'occupe de demander à Croulebois et Tomô s'occupe de demander à Alexis pour refaire une carte pont en H (PCB + soudage (et achat ?) des composants). Il faut aussi demander si on peut avoir une carte shix supplémentaire. 
c) stratégie : on se demande s'il vaut mieux faire 2 pile de 4 et poser un linteau dessus et éventuellement refaire une dernière pile de 4. ou alors si on fait 2 pile de 2 en posant un linteau dessus 3 fois de suite. La 2ème solution implique d'avoir un système qui puisse ramasser les linteaux.

III Vacances

La réunion de la semaine prochaine est maintenue malgré les vacances.

IV Table

La table est finie avant les vacances. Donc pour la fin de semaine.

V Documentation du robot

Le sujet est remis sur le tapis. On se demande si ça vaut le coup. Pour l'instant, le truc à faire c'est la documentation du code Ada notamment le principe général du soft.

Sep 29

Réunion du 29 septembre 2008

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Ordre du jour de la réunion:

  • Nouveau site web : comment migrer le contenu ?
  • Présentation du samedi 4 octobre à Ris-Orangis : qui vient ?
  • Présentation des 2 premières idées de méca : approfondissement de chaque idée, nouvelle idée ?

Compte rendu:

  • des nouveaux membres : bienvenue !
  • le 4 octobre : présentation des règles à Ris-Orangis.
    • Y vont : Tomô, Vincent, Cyril, Fabien et ptet Clément et ptêt Victor, ptêt Alexis Hé et ptêt sûrement Jon
    • Rdv : 14h00 à Télécom
    • prévoir un appareil photo (QUI ????)
  • Le nouveau site web : chacun doit s'y faire un compte !
    • penser à y mettre une photo !!!
  • Clément Moussu fait une démo de son simulateur de robot, avec un corps cylindrique et un système de préhension des palets en forme de cercle, coulissant verticalement autour du corps du robot. *
      • problèmes :
        • Alexis Hé : largeur du bloc moteur : encodeur (ça entre dans le corps cylindrique ?)
        • demander si la pince peut être limitée en soft ou en méca (car sinon la pince est de toutes façons trop longue)
  • Alexis Hé montre une proposition de méca avec un bras (pince) et un receptacle permettant de déposert directement une pile de palets…
  • Cyril est responsable des balises
  • Quentin Marchal est respo construction de la table, coaché par Vincent Lacroix.
    Alexis Polti regarde pour voir à stocker une table en un seul morceau.

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