Archives du Mois : mars 2013

Mar 27

Récit d’un petit robot… en deux semaines !

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Salut à tous !!

Je vous présente aujourd’hui l’état d’avancement de notre petit robot, étapes par étapes, de sa conception jusqu’à son apparition.

Début – 8 mars

Tout commence le 8 mars (eh oui, c’est un peu tard !) avec le rangement du local (Merci Félix !). A cette date, nous avions uniquement quelques plans en 3D, la base de notre petit robot usinée par le mécano de l’école (Merci M. Croullebois !), et quelques idées en tête. C’est donc motivé à bloc qu’on (Hugo et moi, Merci beaucoup Hugo !) commence la conception de notre petit robot.
Notre base roulante (excusez la qualité de la photo) :

 

11 mars – 13 mars

La première étape, c’est le démontage du petit robot 2012, afin de récupérer les roues, moteurs, renvois d’angle, codeurs et roues codeuses nécessaires pour la base roulante 2013. L’autre robot est sauvé (pour la gloire et la postérité, mais ne vous inquiétez pas, son heure viendra bientôt !!! Haha !)
On prépare alors les pièces directement liée à la base roulante pour donner les plans à notre mécano.
Commence ensuite la phase de conception. Notre petit robot a pour mission : empiler les verres de jus d’orange pour en faire des pyramides. Eventuellement, d’aller découvrir les cadeaux. Hummm, c’est pas si évident finalement ! On commence rapidement à haïr gentillement Planète science pour nous avoir réduit au maximum la taille de notre robot, et on envisage avec Hugo, deux solutions :
Solution 1 : On utilise des bras pour plaquer les gobelets sur deux rails de galets roulants. On envisage plusieurs étages de bras, fixés par des AX12 à la plaque verticale. Des moteurs viendront monter les gobelets. [Solution adoptée à l’unanimité de moi même]

Solution 2 : La même sauf que une colonne d’AX12 est remplacée par un rail, qui devient alors mobile et permet de plaquer le gobelet bien comme il faut.

Nous paraissant un peu plus complexe et surtout plus délicate à faire rentrer dans le périmètre fermé, la solution 2 a été écartée.
Pour info, la « moquette » sur les bras des AX12 correspondaient à la récupération des bras du robot de Treasure Island, la Coupe de France de Robotique 2012.

14 mars – 17 mars

C’est donc tous fiers de nos idées que nous allons voir notre mécano pour validation de la conception et début de fabrication des pièces. Problème de taille, son local est complètement envahi par une équipe de plombiers qui réparent les toilettes du dessus. Aie ! Toutes ses machines sont bâchées et il ne peut pas nous aider. Gros coup dur. Que faire ? Arrêter là ? Ce serait mal connaître Télécom Robotics voyons 😉
Allez hop, après une remotivation un peu forcée, on fait la liste des outils dont on a besoin pour faire toutes les pièces et là Aie ! On n’a pas de plieuse. Impossible de changer la conception du petit robot vu sa taille, il nous faut bien cette pièce, pliée de manière correcte. Hugo appelle l’ISEP (merci beaucoup l’ISEP !) de son côté, moi je cherche du côté de l’Ecole Polytechnique (Merci l’Ecole Polytechnique !). Après quelques heures, l’ISEP répond gentiment en nous ouvrant leur local, pour la durée dont on a besoin ! Ouf !
Pour ceux qui viennent de Télécom Robotics, l’ISEP, c’est genre le paradis pour la méca ! Des perceuses à colonnes, un truc qui lime tout, des plieuses, des trucs pour découper, des scies… et une table de jeu terminée de A à Z !!! On déménagera progressivement notre local vers le leur du coup 🙂
Hugo étant venu me rejoindre pour bosser sur le robot, nous avançons vite et en trois jours, notre base roulante est prête ! Depuis le temps qu’on l’attendais celle là ! Grande joie et remotivation générale !!! On en est maintenant sûr, on aura un robot !!!
Notre base roulante :

18 mars – 20 mars

Le robot avançait trop bien donc une semaine de cours est venue s’intercaler entre mes vacances pour nous ralentir un peu. (Sinon c’est pas du jeu 😉 )
Hugo bosse la journée, je le rejoins tous les soirs pour avancer au maximum. Le choix de la solution pour empiler les gobelets est fait et on s’attaque à la plaque verticale. Pas évidente à gérer celle là car elle est haute et donc élève le centre de gravité du robot. On craint une instabilité du robot. Des billes folles sont ajoutées, mais on ne sait pas encore si le problème est réglé. [Je suspecte Hugo d’avoir eu son idée de génie pour la fixer et la stabiliser dès le début ;)]
Le robot avec la paroi verticale et les galets :

Les moteurs étant arrivés il y a peu, on commence à faire les bras. On commence à se dire qu’on va galérer pour faire les roues sachant qu’on n’en a pas trouvé et qu’on a plus notre mécano habituel pour nous les faire.
Les bras (qui seront finalement refaits plus tard) :

Les fixations d’Hugo qui ont permis de stabilisé cette grande plaque verticale :

21 mars – 26 mars

Entre son séjour à Lyon et son retour chez lui, on pourrait penser qu’Hugo ne puisse plus trop nous aider… Que d’alle, il nous aide à fond, de loin, et ses conseils sont précieux 🙂
Pendant mes heures perdues (= les heures de cours), et avec Bolbi (Merci beaucoup Bolbi !), on a commencé le choix des batteries. Nouveau site trop stylé à conserver pour les batteries (Lipo du moins) : http://www.batteryspace.com/ On y a trouvé tout notre bonheur 🙂 On se dit que les dimensions, c’est vraiment short ! Alors on attend un peu pour voir la taille des cartes et tout caser en même temps dans le robot.
Le soir on continue la méca. La semaine de cours se termine et je peux reprendre la méca à fond la caisse ! Les bras, les roues, les AX12 dans tous les sens, les moteurs… bref tout y passe !
Je vous passe les détails, voici ce que ça donne :
– Les roues : ultra galère à faire, et 100% fait maison. Notez la petite vis qui permet à la roue de rester bien fixée sur son axe. J’ai aussi ajouté une rainure pour y mettre un join torique (non visible ici). Bref, long, fatigant… et à faire 4 fois ! Mais assez content du résultat 🙂

Notre petit robot, périmètre fermé. Qui veut calculer le rapport (servo + moteur)/surface ? Moi je dis, on explose tout ce qui a déjà été fait :p Notez que les bras ont été modifiés pour rentrer dans le périmètre fermé (mise en quinconce + inversion de la position des moteurs). Ça passe pile poil ! Les bras du haut, c’est pour guider les gobelets du haut, les bras du bas, pour les faire monter.

le même, version « bras ouverts » : (enfin avec les bras du haut un peu avancés)

La bonne nouvelle, c’est qu’on pourra sûrement mettre des gants de boxe sur les bras du bas 🙂
Mais là vous allez me dire, mais comment les trois gobelets tiennent ??? La solution à tous vos tracas ? Un petit taquet contrôlé par AX-12 (oui, encore un 😉 ) qui vient tenir les gobelets du haut. Et non, la lévitation n’existe pas encore au club…
Allez, il reste un tout petit peu de boulot (ajouter des bumpers, mettre un toit, scier et limer quelques pièces, ajouter les batteries et les cartes élec) et le petit robot sera tout beau !!! On attend les tests avec impatience 🙂 Que les électroniciens s’amusent un peu avec leurs cartes et que les softeux nous synchronisent tous ces servos/moteurs !!
Prochaine étape pour moi : le gros robot ! Plus complexe, mais en même temps plus de place… A suivre 😉

Marc

Mar 08

Et un local tout propre, un !

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Avec Félix (un grand merci au passage), nous avons la joie de vous présenter le local robotique 2.0 ! Local rangé, sans poussière, avec des étagères, des nouveaux outils… bref un local tout neuf !
En exclu, voici les photos.