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Fév 06

Un peu de méca

 La mécanique du robot avance bien ! 🙂
La majorité des pièces sont faites, et nous pouvons attaquer la phase d’assemblage ! Voici à quoi ressembleront nos deux robots ! Car oui, pour plus de simplicité et de réadaptabilité, les bases roulantes des deux robots seront quasiment identiques, l’une étant plus grande que l’autre de quelques centimètres. Le plus petit des robots sera équipé de pinces pour ramasser les objets sur le sol. Quant au plus grand, il aura en plus des pinces en hauteur pour faire tomber les objets du totem !
Le robot « type » en vue de derrière : 

Le robot est volontairement chargé en bas pour abaisser son centre de gravité et donc le stabiliser. Cette année, nous avons opté pour un robot « à étages » puisque tous les éléments sont posés sur des plaques de bois horizontales. L’arrière du robot, probablement transparent, pourra s’ouvrir, permettant ainsi d’accéder directement à tous les étages.
De bas en haut :
–       La base roulante. Au centre, les deux moteurs pour faire rouler le tout, puis les roues, les codeurs et les roues codeuses.
–       Les balais : ils seront articulés grâce à deux servomoteurs (AX12)
–       Un peu plus haut : les deux emplacements pour les balises. Comme il faudra surement les changer en permanence, nous avons opté pour un système de tiroir qui nous permettra un accès rapide, tout en gardant le poids du robot concentré sur le bas.
–       Le troisième étage, c’est l’emplacement de la beagleboard. C’est elle qui gèrera l’intelligence du robot. Cet étage ne sera pas présent sur le petit robot. Qui dit pas d’étage, dit pas de beagleboard, donc pas d’intelligence… bref 🙂
–       Au même niveau, sur la plaque avant, la carte pont en H (non représentée par soucis de clarté)
–       Au quatrième étage, voici la carte STM32, associée à une carte fille. Le STM32 gèrera les moteurs, codeurs, capteurs… La carte fille, en cours de développements (par nos ingénieurs et futurs ingénieurs), sera accessible et permettra de brancher facilement les capteurs.
–       Le toit, non fermé et d’un design remarquable, permettra aux plus curieux d’entre vous de venir découvrir les entrailles de la bête !!!
Tout ça va se mettre en place rapidement, mais voici les dernières photos. Comme on le voit, les plaques sont découpées, le système de codeurs/roues codeuses est mis en place et les étagères progressent !

Les plaques latérales


La plaque latérale

Les codeurs