Archives de l'Année : 2012

Mai 23

La galerie photo s’étoffe

Nous rajoutons des photos au fur et à mesure !
Allez jeter un coup d’oeil à notre galerie Eurobot 2012.
/images/Eurobot2012/http://www.telecom-robotics.org/image/tid/14

Mai 22

On passe à la télé!


Le gros robot de Télécom Robotics est passé au20h de TF1 !! Belle récompense pour toute une année de travail !

Mai 22

Coupe de France de robotique – 4èmes des phases de qualifications !

Après 5 rounds de matches – Télécom Robotics est 4ème (sur 144 équipes). A cet après-midi pour les finales. Une photo floue pour la route:

Mai 15

Tests totem

A deux jours de la Coupe de France de robotique, voici l’avancement de notre gros robot !
De beaux espoirs en perspective !
http://www.youtube.com/watch?v=0URhT8HO_d4

Avr 28

Tests – Totem

http://www.youtube.com/watch?v=tsTfD-f_Qz0

Fév 26

PCB Kitchen: essai de Press’n’Peel

wpid-IMG_1716.jpg

Press’n’Peel est un système pour imprimer des PCB sans passer par l’étape transparent/insolation/révélation – ie on imprime directement le circuit sur un papier spécial, puis on le transfère à chaud sur une plaque cuivrée.
On trouve en Grande Bretagne un magasin Maplin quasiment dans chaque ville – et plus étonnant – au moins 2 dans la City de Londres (600 habitants au dernier recensement). Quel rapport? c’est le paradis du hacker – fournisseur officiel de composants, cables, PCB, connecteurs… le tout orienté bricoleur du dimanche (oubliez les composants montés en surface). En particulier ils vendent par paquet de 5 des feuilles de mylar bleu « Press’n’peel » (litéralement « Presser puis éplucher ») pour imprimer des PCB chez soi – avec une imprimante laser. Ce billet est un compte-rendu de mon expérimentation.

La mire

Pour tester les performances, j’ai créé une mire de test, qui affiche différentes épaisseurs de trait et de détail: de 0.1mm à 2mm en positif et négatif; la mire est imprimée deux fois, en vertical et horizontal (car mon imprimante a une résolution anisotrope) complétée avec des empreintes de composants que je compte utiliser sur un autre project.

Impression, transfert, gravure

La mire est imprimée sur le papier Press’n’Peel en résolution maximale, densité de toner maximale, économie de toner désactivée.
J’ai préparé le support (fibre de verre, cuivre nu) en le lavant au liquide vaisselle et éponge côté grattant, puis degraissé/séché à l’acétone.
J’ai préchauffé la carte au fer (à repasser) température maximale (les 3 points) au travers d’une feuille de papier cartonné. Mon thermocouple indique 150°C température de fer, ce qui correspond aux recommendations du fabriquant (275°F-325°F).
Après 1 minute de préchauffage, j’ai appliqué le film imprimé sur la carte, puis chauffé l’ensemble pendant 2/3 minutes avec le fer, toujours au travers de la feuille de papier cartonné.
Le résultat est assez étonnant: le toner (noir) a migré en surface. 
1 minute sous l’eau froide, et on peut « Eplucher ».

Je passe l’habituelle gravure au perchlorure de fer (à part le conseil: remplir le plus possible la carte pour retirer le moins de cuivre et polluer le moins possible la solution de perchlorure), le résultat est… sympa:

Mesure des performances

Sur le détail, on remarquera:

  • Le motif vertical a été mal transféré. J’ai décollé cette partie avant complet refroidissement.
  • La zone en bas à gauche est pleine de points, liés à un mauvais mouillage, ou peut-être à une sur-chauffe dans cet endroit
  • Le motif en haut est corrodé!
  • En horizontal, le détail à 0.1mm est correctement sorti (mais pas très droit); le test de continuité/isolation électrique est concluant.
  • En vertical, le détail à 0.1mm n’est pas continu; l’interstice à 0.1mm est correct. Le test de continuité/isolation électrique est concluant à partir de 0.2 mm.
  • Les pads en bas à gauche sont isolés – par contre on est vraiment à la limite de la résolution.

Fév 21

Avancement au 20/02

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I. La mécanique

 
Voici notre futur petit robot en version… éclaté !

 On aperçoit : 
– les mandibules à l’avant et les deux servomoteurs (AX12) qui les contrôlent
– la base roulante avec en noir les roues
– les panneaux latéraux que nous vous avons déjà présenté. Sur le panneau de droite, nous avons fixé la carte pont en H
– A l’arrière, les « étagères » : deux pour les batteries, une pour la carte STM32. Sur le gros robot, il y aura aussi une carte BeagleBoard

L’assemblage commencera dès que nous receverons les renvois d’angles. Mais voici déjà un aperçu :
 

II. Les balises externes

 
La conception et la fabrication des balises touchent à leur fin. Et voici le résultat !
 
Trois balises caméras pour couvrir l’intégralité de la table de jeu. L’une comporte deux caméras pour pouvoir visualiser toute la table. Pour les autres (aux coins de la table), une seule caméra est nécessaire.
 
Comme on peut le voir, la balise est constituée d’une carte (une BeagleBone) alimentée par 6 piles (1.5V) et d’une ou deux  caméras. Une petite carte électronique (non visible ici) permet la régulation de l’alimentation ainsi que la communication (en Zigbee).

 Pour la balise à deux caméras, on insère un petit hub usb afin de contrôler les deux caméras grâce au seul port usb de la carte.

Fév 06

Un peu de méca

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 La mécanique du robot avance bien ! 🙂
La majorité des pièces sont faites, et nous pouvons attaquer la phase d’assemblage ! Voici à quoi ressembleront nos deux robots ! Car oui, pour plus de simplicité et de réadaptabilité, les bases roulantes des deux robots seront quasiment identiques, l’une étant plus grande que l’autre de quelques centimètres. Le plus petit des robots sera équipé de pinces pour ramasser les objets sur le sol. Quant au plus grand, il aura en plus des pinces en hauteur pour faire tomber les objets du totem !
Le robot « type » en vue de derrière : 

Le robot est volontairement chargé en bas pour abaisser son centre de gravité et donc le stabiliser. Cette année, nous avons opté pour un robot « à étages » puisque tous les éléments sont posés sur des plaques de bois horizontales. L’arrière du robot, probablement transparent, pourra s’ouvrir, permettant ainsi d’accéder directement à tous les étages.
De bas en haut :
–       La base roulante. Au centre, les deux moteurs pour faire rouler le tout, puis les roues, les codeurs et les roues codeuses.
–       Les balais : ils seront articulés grâce à deux servomoteurs (AX12)
–       Un peu plus haut : les deux emplacements pour les balises. Comme il faudra surement les changer en permanence, nous avons opté pour un système de tiroir qui nous permettra un accès rapide, tout en gardant le poids du robot concentré sur le bas.
–       Le troisième étage, c’est l’emplacement de la beagleboard. C’est elle qui gèrera l’intelligence du robot. Cet étage ne sera pas présent sur le petit robot. Qui dit pas d’étage, dit pas de beagleboard, donc pas d’intelligence… bref 🙂
–       Au même niveau, sur la plaque avant, la carte pont en H (non représentée par soucis de clarté)
–       Au quatrième étage, voici la carte STM32, associée à une carte fille. Le STM32 gèrera les moteurs, codeurs, capteurs… La carte fille, en cours de développements (par nos ingénieurs et futurs ingénieurs), sera accessible et permettra de brancher facilement les capteurs.
–       Le toit, non fermé et d’un design remarquable, permettra aux plus curieux d’entre vous de venir découvrir les entrailles de la bête !!!
Tout ça va se mettre en place rapidement, mais voici les dernières photos. Comme on le voit, les plaques sont découpées, le système de codeurs/roues codeuses est mis en place et les étagères progressent !
[caption id="" align="alignnone" width="150"] Les plaques latérales[/caption]
[caption id="" align="alignnone" width="150"] La plaque latérale[/caption] [caption id="" align="alignnone" width="150"] Les codeurs[/caption]

Jan 29

Des idées qui fleurissent et qui se mettent en place

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Bilan de la séance du 01/12/2011 et état général d’avancement.

Les membres du club sur la nouvelle table de jeu 

 
La longue tâche (presqu’artistique) de peindre la table étant quasiment terminée, nous avons commencé à créer les divers éléments de jeu : lingots, totems, bordures…

La fin de la période de formation

 
Parallèlement, nous avons commencé la transition entre la période de formation et la conception des robots pour la Coupe de France de robotique. En effet, rappelons que pour cette année, ce n’est pas un seul, mais deux robots qui devront être créés : un petit et un grand !
Lors de cette période de formation, les nouveaux venus ont été initiés :

  • A l’informatique en programmant en Ada
  • A l’électronique en manipulant des STM32

 
Nous avons commencé la conception du petit robot et les plans sont en train de se finaliser. Nous sommes en train de réfléchir à l’achat de moteurs adaptés à la petite taille du robot.

L’électronique du gros robot

 
L’électronique du petit robot devrait être assez simple et est en cours d’élaboration. En revanche, l’architecture du gros robot sera plus complexe, composée de deux cartes principales : un STM32 (associée à une carte d’extension) et une beagleboard. Cette dualité permet une répartition des tâches :

  • STM 32 : une grande partie des capteurs (ultrasons, infrarouge…) et effecteurs (moteurs, servomoteurs) et l’asservissement. Cette carte sera probablement programmée en C.
  • Beagleboard : IA et détection par caméra (si besoin). Les compétences acquises l’année dernière dans le développement en Ada sur Beagleboard nous resserviront cette année, car nous continuons à coder en Ada.

 
Une carte d’extension est actuellement en cours de développement. Elle est faite en mélangeant anciens et novices pour que les connaissances soient transmises. Le logiciel Mentor sera utilisé pour designer la carte et un tutorial sur ce site sera créé pour expliquer comment faire une telle carte. Affaire à suivre…

 

Vers une nouvelle détection du robot adverse ?

 
Pour détecter le robot adverse, sujet ô combien épineux chaque année, nous allons mettre en place deux méthodes. Il faut rappeler qu’un changement notable par rapport à l’année dernière est qu’il faut détecter deux robots adverses.
La première solution consiste à conserver le système de l’année dernière en modifiant légèrement le code pour détecter deux robots. Cette solution de « recyclage », laissée aux nouveaux, leur permettra de s’approprier le code de la balise de l’année dernière.
Une nouvelle détection plus innovante est à l’étude. Il s’agit de détecter les robots en utilisant les balises externes de la table. Trois (ou quatre) caméras seront réparties autour de la table et détecteront les balises placées sur les robots adverses. Par triangularisation, le système communiquera à nos robots la position de leurs adversaires. Ceux-ci pourront alors adapter leur trajectoire.

 

Des projets, toujours des projets !

 
Des projets au club robotique ? Bien sûr que nous en avons !
Nous en avons en mécanique

  • Création d’un prototype de balise externe incluant une batterie, une (ou deux) caméras, une carte et un moyen de communication (probablement une beagle board).
  • Affinement de la mécanique du gros robot. (En cours)

 
Nous en avons en électronique

  • Mise en place de la communication entre les balises externes et le robot (WiFi ou Zigbee).
  • Création de la carte d’extension. (En cours)
  • Implémentation de l’asservissement sur STM32. (En cours)

 
Nous en avons en informatique

  • Mise en place de la communication, dans le gros robot, entre Beagleboard et STM32
  • Réalisation des deux méthodes de détection des robots adverses et comparaison des résultats. (En cours)