Archives de l'Année : 2011

Nov 12

La rentrée robotique depuis mi-septembre.

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Cela fait depuis quelques temps maintenant que la rentrée scolaire a repris, et que le club de robotique aussi a repris ses activités.
Pour commencer, voici une photo prise lors d’une des séances où l’on travaillait sur un simulateur basé sur les règles du jeu de la coupe de robotique de juin 2011.
[caption id="" align="alignnone" width="150"](photos – travail sur simulateur par rapport aux regles eurobot 2011)[/caption]
Le site propose quelques nouvelles pages et tutoriaux (marqués par NOUVEAUTE 2011) . Mais la page d’accueil n’avait pas encore été mise à jour. Voici que nous corrigeons ce petit travers ;-).
Mi-septembre, réunion de présentation.
Fin sept, présentation du règlement de la coupe de France de Robotique.
Depuis octobre, Les « anciens » initient les membres présents à différents aspects de la robotique. Voici les sujets déjà couverts.
– Une introduction à l’Ada (Tutorial Ada). Ce qui a abouti sur quelques essais de traitement d’image (flou sur image, puis seuillage en Ada)
Nouveauté en cette année 2011-2012 :
– Une approche de l’intelligence artificielle via un travail sur un simulateur réalisé en Java, se basant sur les règles de la coupe de l’an passé eurobot 2011.
– Une introduction générale à l’électronique pour robotique (Electronique pour robotique)
– Programmation sur microcontrôleur, en utilsant des cartes d’évaluations. (Tutorial microcontrôleur STM32)
Quelques autres sujets seront abordés lors de séances d’introduction similaires.
Parallèlement, nous commençons à réfléchir sur les robots 2012, d’autant que cette année, nous allons refondre l’architecture de notre robot participant à la coupe.
(De nouveaux contenus en perspective !!!)

Sep 08

Salons

Notre robot a terminé la coupe de France avec un franc succès (quart de finale!). Aux couleurs de l’association, ses gants et sa cape ont fait parler de lui. Après un an d’entraînement et 6 jours de compétition (Belgique et France), notre robot ne s’endort pas sur ses lauriers.
Il a participé aux « Technodays » un salon organisé par STMicroelectronics au Pavillon Gabriel à Paris. On y découvre les fruits de la recherche de cette entreprise internationale,  et n’y sont invités que des clients et partenaires de l’entreprise. Des contacts ont été créés et nous avons montré en quoi cette compétition étudiante est un support de R&D dans un milieu étudiant, avec des objectifs pédagogiques mais aussi de transmission de connaissances.
Il a ensuite été invité par Planète Sciences, durant les 4 jours du Comic Con (mixée à la Japan Expo) au Parc des expositions de Villepinte. Durant ces quelques jours, il a pu participer à deux micro-coupes entre amis. Mais ça a été aussi un moyen de diffuser une passion pour la robotique, et même d’expliquer le fonctionnement électronique et informatique aux amateurs les plus motivés. Les visiteurs allant de 7 à 77ans, il nous a fallu nous adapter à chaque amateur afin de s’adapter à son niveau de compétence et de lui donner l’envie de comprendre et s’initier à la robotique.
Nous saluons Planète-Sciences pour nous avoir accueillis dans leur stand, et nous saluons toutes les équipes présentes.
Nous saluons aussi Caliban Robotics, présent sur le stand voisin, qui possède quelques créatures mécaniques extra-ordinaires, et avec qui nous avons pu beaucoup partager! (http://www.cubernetes.com/caliban et leur forum passionnant et passionné: http://forum.caliban-web.com/ )
l'équipe de samedi au complet, à la remise des prix

Juin 27

A la Coupe de France 2011

L'événement que nous attendions tous, l'événement pour lequel nous avons passé tant de longues soirées/nuits : La Coupe de France de Robotique est enfin arrivée
Mercredi 1er juin :
C'est le départ pour la coupe.
On remplit voitures et la camionnette de tout ce qu'on trouve, et tout ce que l'on juge qui sera potentiellement utile. (une tradition au club que de transporter quasiment tout le local).
Sur place, c'est déballage et installation dans la salle Athéna. Mission course pour les uns, suite du développement de la nouvelle balise de détection du robot adverse pour d'autres, soudure de connecteurs de batteries…

21h30 : ouverture de la boite pour réaliser le robot légo d'Areabot. Presque tout le monde y a mis la main à la patte à un moment ou un autre.
23h : homologation de Telecom Robotics, avec notre robot Boxy qui attire bien l'oeil de tous les participants.
Jeudi 2 juin :
Nuit blanche développement pour les uns, conception difficile pour le robot légo (qui ne sera pas homologué pour son premier match). Alors que certains sont allés dormir…
L'après-midi, Telecom Robotics perd son 1er match de qualification : 20-90
Un roi qui a été laché par le robot… Diagnostic, nos servos-moteurs AX-12 qui ne semblent pas être aussi « puissants » sur batteries que sur alimentation. Il y a du pain sur la planche !
19h30 : Areabot homologué !!
(au final, on a quand même réussi en moins de 24h)
Vendredi 3 juin :
Expérimentation de patch mécanique, revérification des soudures, recherche dans le code pour dégager certains processus gourmands en ressources, la nuit est longue. Mais, on finit par régler le problème. On se sent prêt à affronter les 3 matchs du jour.
2ème match : victoire 200 à 70, Nous en étions plutôt satisfaits.
3ème match : victoire 130 à 70. Notre robot qui ne s'y retrouvait plus à la fin après avoir heurté certains murets sur la table, mais qui ne nous a pas empêché de remporter la victoire.
4ème match : défaite 50 à 100 contre Robotium…
Pendant ce temps, Areabot le robot légo fait aussi de belle performance, en remportant deux victoires à 90 points, et une défaite..
Samedi 4 juin :
Une nuit assez sereine, à améliorer encore la détection du robot adverse, et implémenter des stratégies plus évoluées.
5ème match de folie où entre piles, pions et points bonus, nous atteignons les 230 points !!
Avec cela, nous étions assurés de notre place en phase finale.
Le stress s'accumule alors que nous participons au dernier match des huitièmes de finale. La joie explose quand nous remportons le match après 1 minute 30 à retenir notre souffle !! En effet, les deux robots démarraient rapidement, et commençaient avec un stratégie similaire.
Quart de finale : 1ère tour de construite, 2ème tour de construite… Au cours un de ses déplacements, le robot de BH team décale nos tours involontairement, mais suffisamment pour que nous ne marquions aucun point.
Un peu tristes sur le score de notre dernier match, mais absolument ravis de notre prestation à la coupe, nous sommes fiers de cette 5ème place ex-aequo.
alors, on vous dit : à l'année prochaine pour une nouvelle édition de la Coupe !

Mais d'abord, Telecom Robotics sera présent cette semaine à l'édition 2011 de la  Japan Expo / Comic Con du 30 juin au 3 juillet.
Puis nous allons préparer une nouvelle session de tutoriels, de partage, et d'encadrement pour démarrer la prochaine année scolaire.

Juin 12

Des photos !!!

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La coupe de France de Robotique, c'est pour bientôt : du 1 au 4 juin
En attendant, vous trouverez quelques photos de la Coupe de Belgique dans la galerie de photos Eurobot 2011 !
Viendront plus tard davantage de photos de notre robot, et celle de la coupe de France bien sûr, mais vous pouvez déjà l'admirer dans toute sa splendeur.

Juin 03

Premier match d'Aréabot !

Victoire 90 à 50 !!
Pour rappel, Télécom Robotics a perdu son premier match 90 à 20 (voir http://www.youtube.com/watch?v=dHoIbfQ3WZE), et Aréabot s'est homologué hier soir.
Les vidéos arrivent dès que possible.

Juin 02

Homologués !

Nous nous sommes homologués d'une façon assez pathétique, l'ascenseur a eu quelques ratés pendant mais la balise a très bien marché. Nous avons marqué un point par le plus grand hasard, ce qui nous a valu l'homologation à 23h passées de quelques minutes.
Le robot Légo est en test, croisons les doigts pour la suite !

Avr 17

Coupe de Belgique : 1ère journée

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Nous avons passé l'homologation en deux étapes. Ce matin : marquer des points et cet après-midi : la détection du robot adverse. Pour la détection du robot adverse, c'était plutôt facile, il faut le reconnaître, Puisque Le « robot » adverse n'était pas placé sur notre trajectoire. Donc évidemment nous ne l'avons pas touché, ce qui a permis à l'arbitre de dire que notre détection fonctionnait ! La classe !
Ces formalités passées, nous avons eu notre premier match vers 16h30 : Une victoire écrasante 140 à 0 (contre un robot adverse assez immobile, c'est vrai). Nous avons fait une pile de deux pions et d'une reine sur une case bonus (point noir), et ça, c'est franchement stylé !! Du coup, on est arrivé deuxième ex aequo  à la fin du premier tour.
Et voila la vidéo: 
http://www.youtube.com/watch?v=PzUlh-GYICo
Notre 2e match était moins glorieux, il faut le reconnaître. Mais nous avons quand même gagné 80 à 10 en construisant une magnifique pile de pions qui a malheureusement fini entre une case rouge et une case bleue. Ce résultat nous place quand même troisième à l'issue du second tour !
Et la vidéo du second match: 
http://www.youtube.com/watch?v=NsjxreHgUcQ
Bilan du jour
On s'en sort relativement bien, même si le score du premier match est 'un peu' du à la disposition des pions.
Nous avons dû nous rendre à l'évidence que les capteurs ultrasons sont bel et bien inefficaces lors de la coupe. Mais, ce soir, nous avons comme objectif de faire marcher cette caméra installée et inutilisée sur le robot ! Adieu ultrasons, et bienvenue la vision ! Le code est quasi prêt, et il ne reste plus qu'à bien calibrer les zones qu'on observe. Il n'y à plus qu'à espérer que cette solution soit plus fiable que l'ancienne (ok, nous sommes optimistes !).
Ce soir, nous sommes hébergés par une équipe locale qui a bien accepté de nous héberger, car travailler sans lumières, ni table, on a connu mieux.

Mar 28

CR- 24/03/2011

 Mécanique:
Globalement bien.
au moins, niveau dimension, on est ok.
– il faut encore « scier » la balise  Alex Mege pour respecter la hauteur limite.
– ce serait bien d'avoir des poignées de transport (ou au minimum des points par lesquels soulever le robot)
– prévoir les écrous
– il faudra prévoir les endroits où mettre la beagle board, la camera, …
– au lieu des capteurs de pression, nous pourrons détecter le couple sur les AX12.
Détection du robot adverse :
– on réutilise Alex Mege 2010 pour la coupe de Belgique.
Il y a des tests à (re)faire. (ça tourne, mais ça a plutôt l'air de « fuir » que de « suivre »)
– Alex Mege 2011, (je m'avance peut-être), mais on va tirer la carte ici.
Capteur wiimote : JR?
Batteries (Aurélien respo)
Détection de figures :
– choix : capteurs ultrasons (I2C)
groupe : Aurélien, Marc (Guillaume) continuent ça en parallèle.
On va les commander.
Caméra / Vision :
– Le bleu, on le détecte bien.
– Le jaune, on le détecte bien  (détection de pions).
– C'est le rouge qui passe mal (très bruité).
au moins avec le bleu, on peut avoir un positionnement sur la grille
– autres pistes à explorer :
exploiter une photo au départ (car on sait exactement où est le robot), et on peut essayer de détecter les tranches « jaunes », et les tranches plus
« grises » pour savoir si on a un pion ou une figure, et éventuellement détecter la configuration
vision 2ème branche :
piste OpenCV (visiblement pour l'après coupe de belgique, mais j'aimerais bien me faire contredire)
IA :
– conception: trouver 2 trajets qui couvrent de façon assez optimale les diverses configurations au départ.
– trouver une technique pour les 10 dernières secondes.
– faudra coder !! mais pour cela, il faut aussi être sûr de nos inputs (que fera-t-on exactement avec la caméra,pour savoir quels sont les informations
exploitables)
Récupérer les autocollants sponsor.
logistique Belgique
– il faut au moins 2 voitures (on a compté pour 7 personnes)
– voir avec la logistique pour savoir si on peut emprunter une voiture pour la Belgique (et même déjà réserver pour la coupe de France).

Jan 11

CR 16/12/10

Bonnes Fête à tous !
Voici le compte rendu de le séance du 16 décembre avec un peu de retard.
Un point a été fait sur l'avancement du robot :

  • Côté mécanique :
    Les premiers plans ont été envoyé au mécanicien, une base devrait être disponible d'ici fin janvier d'autant que pas mal de pièces de la base de l'année dernière seront réutilisées.
    Finalement c'est un robot avec un ascenseur qui a été choisi. Un prototype avec une corde et une poulie devrait être testé mi janvier pour être sûr que cela fonctionne. Les définitifs seront eux aussi finis aux alentours de la rentrée.
  • Côté électronique :

    • plusieurs stratégies de détection de l'adversaire sont en cours
    • Amélioration des balises de l'année dernière pour les fiabiliser
    • Détection grâce aux systèmes de wiimotes
    • Utilisation de la centrale inertielle pour détecter une diode
    • Possibilité de travailler sur le filtre de Kalmann
    • Samuel et Pierre Hugues travailles sur la communication des servos
  • Côté informatique :

La détection du damier à l'aide de l'algorithme est temporairement laissée de côté. Un algorithme de détection des palets a été mis en place avec une détection des formes.
Attention Bechir viendra vérifier l'avancement des travaux en janvier.