Archives de l'Année : 2010

Fév 25

CR – 25 février

Carte balise :
Il faut reprendre la carte balise. Kevin doit commiter pour qu’on puisse reprendre.
Carte convertisseur :
Il faudrait faire une petite carte avec un micromatch 4, un module zigbee pro. Il faut que ça marche avec la carte master. Il faut donc croiser les TX et RX. Y ajouter un petit régulateur, 2 capa et une prise jack.  => en tirer 2
Image :
Photos traitées par le groupe image: trouver une façon de se débarrasser des artefacts, il y a déjà un gommage, on peut implémenter qqch qui efface les contours de façon grossière. Ils sont sur les rails, ils testent ce soir sur le robot. Il faut faire des tests avec des spots.
Suivant x, y et théta, on peut calculer quelle partie de l’image on garde.
On peut aussi « arbitrairement » retirer une zone, si on sait qu’elle sera toujours mauvaise (test !)
Attention aussi à tout ce qu'il y a à l'avant du robot qui pourrait faire obstruction aux caméras.
Pour le 04/03
 ELEC
 A faire/finir :
– Cartes balise x3 (Tomô)
– Carte conversion série µmacth x4
– Petite carte zigbee / µmatch x2 (Kellya)
            Zigbee, Diode zener, Micromatch
– Carte capteur de balles x4
            Adapter le routage pour pouvoir faire des trous pour attacher la carte.   
Remarque : Il faut aussi faire tirer des cartes de secours pour avant la coupe
            Carte pont en H de secours
            Carte fille master de secours
 (en reparler à Alexis au moment opportun)
Prévisions pour mars :
Equipe IMAGE :
11/03 : tests sur le robot
25/03 : algo pour le départ (récupérer une image de la boule au départ, et adapter les seuillage)
Equipe MOVE :
            11/03 : programme théorique
            18/03 : tests simulateur
            25/03 : test sur robot (homologation)
Equipe Balises :
            Planning à établir dès que les cartes seront gravées. (soudure, tests oscillo, soft,…)
à commander prochainement  :
– capteur IS471FE  x4
(faire une liste des composants à tenter de demander à ST  (servo, zigbee, batterie logique,…)

Fév 12

La moissonneuse-batteuse est en place

wpid-uneballe.jpg

[caption id="" align="alignnone" width="150"]le robot[/caption]  [caption id="" align="alignnone" width="150"]Moissonneuse vide[/caption]

Fév 12

CR 11/02/2010

Mécanique
Lla moissonneuse est en place ainsi que 4 servo à l'avant. Et deux cartes propulsion sont fixées.
Servo numerique
– on fait faire ce qu'on veut a autant de servo qu'on veut (testé avec 2)
(ce qu'on veux == changer l'id, le deplacer, changer la vitesse, …)
iPhone
– la shix et l'iphone discutent ensemble
(pour la démo: depuis mon pc: ssh vers la shix-camera; telnet vers la shix-master; ssh vers l'iphone avec port-forwarding; depuis l'iphone: ssh vers localhost pour arriver sur la shix, via le port-forwardé)
– il manque un hub USB pour avoir l'iphone et le wifi…
Balise
– la balise tourne et suit l'autre morceau de la balise
– la balise gere le telemetre
– il manque la nouvelle version de la carte

Fév 06

La base roulante

wpid-P2040064.JPG

[caption id="" align="alignnone" width="150"]Base roulante[/caption][caption id="" align="alignnone" width="150"]roues et moteurs[/caption]

Jan 14

Réunion du 14/01/10

Méca
Les pièces seront terminées en fin de semaine prochaine, normalement. Il a eu des problèmes avec la neige.
 Il faudrait attendre mi-février pour avoir une base roulante.
 Il faut fixer les éléments de jeux, les épis en PVC sont peints. Il faudra en faire quelques-un en bois, le père de Samuel peut faire 4 maïs.
On a récupéré les encodeur et les roues.
Elec
On a une carte inverseuse, donc on peut tester ce soir les servos numériques. Si ce soir ça marche, on peut récupérer la carte fille de l’an dernier. Ca demande juste une recompilation du FPGA.
Il faut retirer 2 cartes pont en H et 4 cartes séries. Composants de la carte pont en H dans le Mercurial.
Besoins :
– Carte fille master d’il y a 2 ans
– 2 cartes pont en H
– 1 iphone
– 2 cartes balises
– 4 cartes série
– 2 shix
– Carte fille vision
On peut mettre le projet de robotique de Alexis He qui est avec du zigbee pour faire rouler le robot. Il faudrait une manette de console pour contrôler le truc. C’est déjà programmé pour le déplacer avec les fléches sur ordi.
Voir avec Alexis pour tirer les cartes. => Habib
Il faut concevoir la carte balise.
J’envoie un mail sur la liste de diff pour demander à Kevin si il a besoin d’aide.
Soft
Pour les balises, il n’y a quasiment rien à changer, il faut mixer ceux des deux années précédentes.
Vision, l’algo arrive à faire un rectangle comprenant la boule rouge ou jaune. Il faut maintenant tester les performances sur le robot, faire une croix ou un cercle sur la balle. Essayer de le faire en HSV. Il faut faire une étude sur la robustesse RGB, HSV. Prendre une série de seuils pour voir sur un million de tests combien de fois il détecte en HSV et RGB. Il faut faire 10 photos avec des éclairages différents.
Déplacement optimisation : faire un damier de cases. Pour trouver le chemin, faire dikjstra ? Ca ressort la liste des points.
Deadlines :

14/01 21 28 4/02 11
Photos Table Eléments de jeux
Test HSV/RGB + simulation
Conception cartes balise Base roulante et élec ( Shix flashée, carte fille master, 1 carte pont en H)
18 25 4/03 11 18
  ROBOT
1 carte pont en H et carte balise + soft balise
Epis réels    

Jan 07

Réunion de la rentrée

Carrefour des associations : une seule entreprise est venue, et ils n'ont pas de budget partenariat école jusqu'en Mars.
On peut se passer de caméra pour les semaines à venir. Il faut vérifier ac alexis parce que n’importe quelle carte ne peut pas s’occuper de la caméra. Tomô envoie un mail a alexis
Il devrait y avoir deux cartes de propulsion. Elle est peut etre dans l’aeroglisseur.
Carte fille de l’an dernier
On ne peut pas controler la moissonneuse ac celle de l’an dernier, donc on reprend plutot celle de l’an dernier.
Il faut une carte pour les balises. On peut prendre un STM32 pour chaque balise. Il y a un STM32 sur la carte avec l’écran.
Controler les servo numériques ac les commandes numériques. Pour l’instant ils ne se comprennent pas, mais on récupère ce soir les transistors pour inverser les signaux. C’ets un AT Méga
Si on tire des cartes il faut s’y prendre vite pour pouvoir les demander à ST.
Vision : pbms d’Ada. Il y a un algo de seuillage et de flous. Ils recherchent un algo de détection de formes. Récupérer un poly de cours de reconnaissance des formes (Fabien).
Jeudi prochain : un algo de reconnaissance sera présenté.
Balises : l’équipe ne vient plus vraiment. La pluspart des balises marchent. Il faudra refaire une carte. C’est l’autre robot qui va nous repérer puisque notre robot est gros. Il faut pouvoir faire tourner la carte à l’intérieur des 8 cm. L’angle n’est pas important.
Qui fait la carte ? Utiliser Mentor Graphics n’est pas très compliqué. Le plus compliqué c’ets de trouver les composants. On peut copier coller la carte de l’an dernier en réduisant la carte.
PID : on sait ou on est, on sais ou on veut aller, il faut y aller en sachant qu’il y a des épis de maïs. Pour l’optimiser, il faut faire le plus droit possible. Après, il faut aussi savoir trouver un autre chemin quand le robot adverse est devant nous.

» Articles plus récents