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Mai 08

Retour sur la coupe de république Tchèque

Prologue

Après une nuit riche en travail et plus d'une heure de chargement (voir photo) nous partons de Paris vers 10h. Heureusement que nous n'étions que 3 dans la voiture… Le trajet plutôt long se passe sans encombre majeur, les ennuis commencent en arrivant à Prague vers 22h. Tout d'abord, on découvre que la monnaie locale n'est pas l'euro mais quelque chose qui se note Kc et qui se dit « krones » ou « roupie » ou « kopec » enfin bref on ne sait toujours pas.

Voiture chargee


On arrive sur le lieu des homologations qui se trouve être une université en plein centre ville de Prague. Malheureusement, seulement un malheureux gardien nous attendait et nous dit que ce n'est pas possible de rester (« vous vous rendez compte, il est déjà 22h » (en anglais moche). On va donc au dortoir de l'université à 7 km de là où après avoir payé 1000 Kc parce qu'on était pas attendu et après avoir été cherché Julien on s'endort pour une grosse nuit de 6h.

Arrivée à Prague


De retour à l'université, on entre tranquilement pour découvrir la table dans une salle compkètement vide et on décide de s'installer dans le couloir (qui fait 5m de large, voir photo). L'installation a été plutôt facile car on a pu garer la voitutre sur une petite place juste devant la fenêtre de la salle qui était au RDC.

Premier jour :

Premiers pas du robot à Prague, on se rend compte que c'est difficile de prendre les 6 oranges. Premièrement, le bras long qui prend l'orange du haut ne fonctionne pas du tout sur les oranges talquées. Ensuite, on  fait souvent tomber une orange derrière les troncs. Mis à part ça, c'est plutôt bien : le recalage après la prise des oranges marche bien, et si on a enregistré les bons points, on passe sereinement entre les épis et on va marquer.

Salle des homologations


En début d'après-midi, on se prend un petit coup de stress car les arbitres sont très très stricts avec la détection du robot adverse. On a vu un robot qui allait marquer 3 tomates à chaque fois (le premier de la coupe au final) et qui pendant l'homologation ne reculait que d'une dizaines de centimètres après avoir marqué. Et bien l'arbitre a refusé l'homologation car il ne s'arrêtait pas quand un robot apparaissait magiquement du ciel derrière lui. On se décide alors à tester Alex Mege.
Et là, TRÈS mauvaise surprise, en plus d'un angle plus qu'approximatif, peu importe la distance du robot adverse, Alex Mege donnait toujours la même valeur. Conclusion, impossible de savoir où est l'adversaire ! On fait de nombreux tests et on se rend compte qu'il faut changer le capteur de distance de place et le recalibrer. Il faut également changer la méthode pour déterminer l'angle car la balise ne bougeait plus dès que les 2 capteurs voyaient ce qui correspondait à un trop large cône (plus large que la vision du sharp). On passe plus de 4h dans l'affaire. Sachant que nous avons été interrompu au moment où Axel voit la fourrière embarquer la voiture de Béchir. On saute par la fenêtre pour leur dire d'arrêter, c'était moins une, il y avait déjà 2 roues attachées. Un des arbitres négocie l'amende pour nous et on se retrouve à payer 1000Kc (environ 50€).
Finalement, la journée se finit plutôt bien sur une homologation à 18h04. On va fêter ça au restaurant et on revient débarrasser notre stand aux homologations. A ce moment là, on discute avec une équipe praguoise pour utiliser leur table pendant la nuit. Au final, on pourra aller chez eux de 21h à 2h du matin. Dans leur local, on fait de nombreux tests de prise des oranges jusqu'à être assez fiable sur 6 oranges (non talquées). Quand tout à coup au moment de se recaler en arrière sur une bordure, celle-ci s'arrache et le robot tombe de 1m de hauteur. Il était déjà l'heure de partir, on emballe donc le cadavre du robot dans sa boîte et on retourne au dortoir.

Local de l'équipe tchèque

Second jour(nuit…)

On transforme notre chambre de 4 en atelier mécanique et on passe la nuit à réparer les dégâts avec Samuel tandis que Julien améliore le soft et Axel le code des balises. Départ pour une boîte de nuit au centre  de Prague transformée pour l'occasion en centre de geeks vers 7-8h du matin. Axel nous y dépose et part chercher Béchir à l'aéroport.
Les organisateurs ne sont pas tout à fait prêts et on s'installe sur une table minuscule dans l'indifférence générale. Je précise que quand on dit s'installer, on s'installe vraiment : contrairerement à toutes les autres équipes qui ont un robot et à la rigueur un PC, nous on a un robot, 4PC, un routeur, 2 alims, un fer à souder, 2 cartons de pièces mécaniques, un carton d'électronique ainsi qu'un jeu complet de tomates, oranges et maïs. On a à peine le temps de calibrer l'odométrie sur notre petite table et de tester le robot une fois de chaque côté que les organisateurs lancent la coupe. On démarre donc le premier match avec un code très peu testé (on avait très peur pour le chemin pour aller déposer) et qui ne faisait qu'une seule montée sur la pente.

Départ d'un match


Les matchs s'enchaînent assez vite mais comme on ne peut pas tester sur une autre table, l'équipe est plutôt sereine et on laisse les jeunes lancer le robot pour chaque match. Les résultats sont décevants par rapport à la veille mais par rapport à la chute du robot, ce n'était pas si mal :
– 1er match : double défaite
– 2ème match : victoire
– 3ème match : victoire avec un maïs de pur chance
– 4ème match : victoire contre Flamingos (premier du moment) avec 1 orange et 2 rouges
– 5ème match : défaite contre les 2 jumeaux car la détection du robot adverse s'est faite beaucoup trop tôt
Entre le 4ème et le 5ème match, on a eu droit de faire 10 mn de tests, ce qui nous a permis de remettre la tentative de prise de 6 oranges.
On arrive donc en quart de finale (5ème au classement). Très belle victoire en quart de finale (2 oranges et 2 tomates) avec seulement Axel et Samuel de présents mais échec critique en demi finale : le robot tombe sur le dos à la première montée sur la pente et les vérins de remise debout n'étaient pas prêts 🙂
On gagne majestueusement la petite finale avec notre meilleur score de la coupe : 2 oranges, 3 tomates et un maïs. Le public relativement nombreux a beaucoup applaudi cette performance qui était la meilleure de la coupe de république tchèque.
Tous les discours qui s'en sont suivis ont été fait en tchèque ce qui nous laissait dans l'incompréhension mais nous sommes montés sur le podium à l'appel de « Télécom Robotikks » et nous avons eu droit à une belle coupe et une bouteille de mousseux « Robot ».

l'équipe après la « victoire »


Bref, cette coupe aura comme d'habitude bien servi à montrer les faiblesses de notre robot et à nous préparer pour la coupe de France. Il nous reste donc une grosse semaine de travail devant nous. Une vidéo rigolote pour finir.