Archives de l'Année : 2010

Oct 29

CR 21/10

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Cette séance a tout d'abord permis de faire le point sur les projets

  • Robot Mindstorm : Projet de communication bluetooth entre deux robot.. L'un pouvant détecter un mur et ''prévenir'' l'autre. Le projet utilise le code de Kellya comme base. Pour l'instant il se concentre sur la compréhension du code et l'apprentissage de l'Ada. Le projet devrait être terminé dans approximativement quatre semaines.
  • Robot Grenouille : Carte graphique terminée sur le PC mais pas de carte à graver pour le moment. Il y a peut être possibilité de faire graver des ancienne carte de ROSE ou de faire de nouvelles cartes. Ces cartes pourront ensuite être utilisées dans d'autres projets
  • Bataille Navale en Zigbee : Programmation en C pour le moment même si la bataille navale fonctionne en Ada elle ne fonctio,ne pas avec le Zigbee

Pour la coupe de France de Robotique la mécanique avance

  • Le problème des bras se pose deux propositions ont été avancées un bras magnétique avec un axe pour attraper et stoker les pions ou 2 axes pour faire passer les pions de l'avant vers l'arrière.
  • Un ascenseur pour pouvoir faire les constructions
  • Pour la vision Axel à fini d'implémenter l'algorithme de Hough en Ada et va le passer en Verilog

La décision finale sera prise cette semaine. Je joins les schémas d'Hugo

Oct 16

CR 14/10/10

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 La programmation de la vision du robot a commencé. Axel commence à regarder l'algorithme de Hough qui permet de mettre en évidence le lignes sur une image après une détection de contour.
Un nouvelle idée a été proposé pour le robot

  • Utiliser deux bras avec trois aimants aux extrémités pour pouvoirs collecter les palets. A coté des aimants il faudrait mettre des interrupteurs pour que le robot puisse savoir si il a ramassé un palet.
  • Les palets pourront être stockés dans deux zones situés à l'avant du robot. Ils seront décrochés du bras par frottement avec le robot
  • A l'arrière du robot un pince avec un ascenseur permettra de ramasser les rois ou reines et de les empiler, les bras ayant une rotation suffisante pour amener les palets à l'arrière.

Je joins la représentation solidworks d'Hugo pour clarifier mon explication

Sep 30

Règles pour la coupe de France

Les deux grandes nouveautés cette année pour la coupe de France sont :

    • L'homologation statique et dynamique doivent être réalisées avant le premier tour
    • Les batteries Lithium Polymère seront certainement interdites (la décision sera prise dans les prochaines semaines)

Pour les règles :

    • La table sera composée d'un damier rouge et bleu, de deux zones de départ rouge et bleues aussi et d'une bordure verte de part et d'autre de l'échiquier jouxtant les bases de départs.
    • Cette année les bases de départ seront semi fermées par une bordure pour qu'on ne puisse pas accéder directement au pièces
    • Les éléments sont composés de :
        • 15 pions de couleur jaune de 20 cm de diamètre sur 5 cm de hauteur pesant entre 200 et 500g.
        • Deux rois et deux reine. Les rois et reines sont des pions avec une figure par dessus. La figure mesure 16 cm de diamètre. Les rois et reines pèsent entre 300 et 700g pion compris. Il est interdit de toucher la figure au dessus du pion. Il y aura un code barre situé autour de la base du pion pour pouvoir les différencier.
    • Au début du match les pièces sont réparties aléatoirement sur la table seul le palet central est fixe. Il y aura 5 pièces aléatoirement situées dans la zone verte.

Les points

    • Chaque pion posé sur une case de sa couleur vaut 10 points
    • Trois cases par équipes portent un point noir. Ces cases valent 30 points supplémentaires
    • Les pions à cheval sur deux cases ou plus ne seront pas comptabilisés
    • Les rois valent 30 points et les reines 20 points
    • Les pions sont aimantés afin qu'on puisse les empiler. Si on les empile, on multiplie le nombre de points par le nombre de pions empilés. On ne peut pas empiler plus de trois pions (en comptant les figures) et l'on doit obligatoirement mettre une figure au sommet
    • Sur un des bords de échiquier, il y a trois cases protégées par des bordures en bois. Si un robot place un pion sur cette case l'adversaire ne peut pas le déplacer. Par contre on ne peut pas dépasser les 10 points dans les cases protégées.
    • Le bonus de cette année : si le robot place un pions sur sa zone de départ et qu'il monte dessus à la fin du match l'équipe gagne 50 points.

Sep 25

Séance Ada et début des projets

La séance d'il y a deux semaine a été consacrée au tutoriel d'Ada. Elle s'est bien déroulée dans l'ensemble et les nouveaux venu étaient contents car tout le monde est arrivé à réaliser le flou.
La semaine dernière les projets ont commencé avec une introduction aux cartes électroniques par Tomô.

Sep 11

Rentrée du club Télécom Robotics

La première réunion de rentrée s'est déroulée jeudi 9 Septembre. Le compte rendu se trouve dans la section compte rendu.
Bonne rentrée à tous

Sep 11

Réunion de rentrée

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La réunion de rentrée s'est tenue dans l'amphithéâtre Saphir. Au total dix neuf nouveaux venus étaient présent. La majorité était des premières années ayant eu un premier contact avec le club pendant le WEI. Samuel a présenté le club : ses objectifs (apprentissage et coupe de France) ainsi que les projets de début d'année (robot grenouille ou robot Mindstorm). Ensuite il y a eu une visite du local et une démonstration avec le robot de l'année dernière. Le robot a été un peu capricieux entre le faux contact, les mauvais branchements, les roues codeuses cassées et les problèmes wi-fi mais il a fini par fonctionner. Les élèves intéressés par le club ont laissé leur adresse mail à Samuel et ont déjà commencé à se répartir sur les projets.

Mai 27

Télécom Robotics à la coupe de France de Robotique

Nous voici de retour de la coupe de France de Robotique 2010 qui fut forte en émotions.
Arrivée mercredi midi dans un froid glacial : nous faisons la queue pendant deux heures à l'extérieur pour avoir une bonne place dans les stands et ce fut payant. Nous nous installons en Athéna dans un box certes loin de la table de test mais qui est au calme. 
Premier test, première surprise : le robot ne monte pas la pente. Petite frayeur puisque cela compromet toute notre stratégie mais la solution est vite trouvée : en remplaçant la lourde plaque arrière en alu par du petit contreplaqué, le robot retrouve des ailes et réussi à récupérer 6 oranges et à les poser en  35sec. C'est un très bon temps car hormis RCVA, tous les robots qui prennent les oranges mettent au moins une minute à en prendre 6. Et tous ceux que j'ai vu sur les tables de tests ont eu le même problème que nous : une pente qui a l'air plus pentue que sur le règlement.
Pour finir la soirée, nous remettons le robot dans son état initial, chargeons le programme pour simplement pousser deux balles rouges et nous partons nous homologuer. L'homologation se passe sans soucis même si l'arbitre nous fait remarquer que nous ne sommes absolument pas crédibles puisqu'il était présent en république Tchèque où il nous a vu prendre des oranges. 
Première nuit de travail : nous allégeons donc  le robot, et commençons à faire beaucoup de tests. Le robot ne suit pas les trajectoires que nous lui indiquons. Le problème est finalement identifié : les roues codeuses ont trop de jeu. Un ressort améliore nos résultats et nous passons le reste de la nuit et du matin à peaufiner nos trajectoires et nos changements de trajectoire si l'on croise l'adversaire.
Jeudi après midi : Pour le premier match nous affrontons l'équipe Kelubuc : un robot assez lent mais fiable qui ramasse des épis.  Notre robot va ramasser les 6 premières oranges et les dépose en passant juste derrière le robot adverse. Malheureusement le robot se plante en montant la pente du coté du robot adverse ce qui nous empêche de récupérer 12 oranges. Au final : 2150 points engrangés ce qui nous fait terminer à la quatrième place.
Deuxième nuit de travail : des hauts et des bas mais après pas mal de tâtonnements le résultat est là : à la fin de la nuit le robot prend douze oranges à presque tous les essais. Même avec un changement de trajectoire si l'on croise l'adversaire, notre robot pose les oranges de façon reproductible et ce des deux côtés. C'est donc plutôt confiant que nous abordions le match contre Microb Technology (la rançon du succès au premier match…). 
Vendredi matin, peu avant le match, dernier essai pour être plus serein. Et … plus rien ne marche : le robot est poussif, ne monte plus la pente, ne roule plus bien droit… Malheureusement nous n'avons plus le temps de faire des modifications et c'est dans cet état que nous rencontrons les futurs vainqueurs de la coupe. Au final le robot réussit tout de même à prendre trois oranges et à les ramener laborieusement. Ce qui nous fait 950 précieux points pour la suite. Grâce à l'avance accumulée au premier match nous sommes toujours quatrième.
L'ambiance est lourde et nous nous mettons au travail pour trouver le coupable : Vérification de toutes les batteries, changement des connecteurs qui sont susceptibles de faire des faux contacts, changement des ponts en H… Rien n'y fait, le problème reste impossible à identifier. La tâche est d'autant plus difficile que le robot ne fait rien de reproductible : tantôt il se comporte presque normalement tantôt il fait n'importe quoi.
Dans la mesure où le tirage des matchs se base sur les résultats des premiers matchs nous rencontrons maintenant RCVA avec un robot qui ne marche pas du tout. Et comme prévu RCVA vide la table pendant que notre robot monte laborieusement la pente, prend quelques oranges, fait n'importe quoi à la deuxième montée et au recalage avant de se planter dans la bordure de la pente. Heureusement, nous avions prévu une procédure qui relache tout le contenu du robot à cinq secondes de la fin. Et par chance une orange part dans la direction de notre bac en entrainant au passage une tomate. Voilà 500 points difficilement gagnés.
Le robot se comportant de façon de plus en plus ératique, nous nous attendions à tout en arrivant au quatrième match contre Eirbot. Et nous ne fûmes pas déçus. Cette fois ci le robot se plante dans la pente dès la première ascension. Nos adversaires ne font pas mieux ce qui fait donc 50 points de défaite de chaque coté.
A la fin de cette triste journée, nous ne savons toujours pas ce qui est arrivé à notre robot dans la nuit et nous sommes encore 12eme au classement principalement grâce aux six oranges que nous avions pris au premier match. Il nous reste donc une nuit pour essayer de faire bonne figure contre Ecebord, deuxième au classement (et oui, un bon premier match nous a condamné à rencontrer les meilleures équipes). Nous accusons maintenant les moteurs mais même en les changeant nous n'obtenons pas des résultats franchement meilleurs. Malgré tout nous arrivons vers 3h à avoir quelques tests pas trop mauvais. Dans la mesure où nous pensions que nos problèmes étaient dus à nos moteurs qui nous lâchent, nous décidons d'en rester là pour ne pas les achever.
C'est très logiquement que nous perdons le cinquième et dernier match des séries en ne marquant que 350 point avec une orange. Nous rentrons sur le stand et nous décidons de faire quelques tests avec d'autres batteries ( celle de de l'Heliokter) et au cours de la manœuvre un connecteur de moteur est arraché. Persuadé de ne plus être dans les seize premiers compte-tenu de nos piètres résultats, nous décidons de ranger le stand.
C'est alors qu'à 11h30, un ange vient nous voir pour nous annoncer que nous étions seizième ex æquo et que nous devions disputer immédiatement un match de barrage. Le robot n'est évidemment pas prêt et dans l'urgence, Alex ressoude un connecteur au moteur et nous branchons les nouvelles batteries et allons sur la table de match sans aucun test préalable. Le match se déroule dans une ambiance complètement hallucinante : l'Olympe était vide, une quinzaine de membre de l'organisation était autour de la table en attente du résultat et les deux équipes n'étaient pas du tout prêtes. De notre coté, nous ne savions pas si le robot allait prendre feu ou bien prendre douze oranges ou quoique ce soit d'autre. 
Top départ : le robot part comme une balle, escalade les arbres et est rattrapé de justesse par l'arbitre, descend est remonte violemment, tourne dans tous les sens avant de se lancer vers le bac de dépose en se cognant un peu et c'est assez miraculeusement qu'il finit par déposer son contenu.  Malheureusement le résultat n'est pas validé car sans l'intervention de l'arbitre notre robot se serait retourné et n'aurait pas marqué de point. Mais comme notre adversaire n'a pas marqué de point, nous devons rejouer le match. 
Deuxième match : rebelote , mais cette fois le robot ne se renverse pas. Et grâce à la fonction qui recrache les balles lors des cinq dernières secondes nous marquons quelques points et nous retrouvons seizième.
Puisque notre robot retrouve des ailes, nous nous remettons au travail le midi pour pouvoir exploiter cette puissance retrouvée. Remesure, des trajectoires et tests en série nous permettent d'arrivée à un résultat qui devrait nous permettre de faire bonne figure devant RCVA.
Samuel et moi nous rendons donc en arrière-scène pour les huitièmes de finale. Notre décontraction (hilarité d'être là avec un robot fou ?) tranche avec la concentration de nos adversaires. Je me rends même sur la table de match avec la caméra pour immortaliser ce moment de l'intérieur.
Match : au top départ le robot part de travers et ne prend qu'une orange. Dans ces conditions nous savions qu'il allait faire n'importe quoi. Et en effet lors du recalage, le robot se retourne violemment dans tous les sens. L'arbitre se tourne vers Samuel et moi pour nous demander si il allait faire ça tout le match : nous n'en avions aucune idée. Finalement , il finit par se recaler (bravo Julien pour avoir fait un code aussi robuste !) et part sur la diagonale sous les applaudissements du public. Malheureusement il heurte un épis noir et tente de le contourner à deux reprises avant que ne survienne la fin du match : notre relachage final nous permet de pousser trois boules rouges et une orange sous les applaudissements de la foule. Deux balles rouges ne sont pas validées car tombées trop tard et ce n'aurait de toute façon pas été suffisant pour battre RCVA…
C'est ainsi que s'est donc achevé pour Télécom Robotics une coupe des plus frustrantes : Jusqu'à vendredi matin nous avions le potentiel pour finir les matchs de poule dans les cinq premiers. Nous étions parmi les plus rapides et la capacité du robot à se récupérer après un calage raté ou après avoir heurté un épis était admirable (et nous a permis de marquer nos quelques malheureux points malgré nos soucis). Et nous rentrons donc de cette coupe déçus car nous avons été stoppé par des problèmes que nous n'avons même pas pu identifier : Avec un soft éprouvé et en ayant changé batteries connecteurs et ponts en H nous avions toujours le même soucis apparu soudainement. Et considérer que subitement tous nos moteurs nous lâchent nous parait assez invraisemblable. Si nous pouvons être relativement contents de notre 9ème place, c'est dans un état d'esprit perplexe que nous abordons l'année à venir car il est difficile de trouver ce que l'on aurait pu faire pour empêcher ça.

Mai 08

Retour sur la coupe de république Tchèque

Prologue

Après une nuit riche en travail et plus d'une heure de chargement (voir photo) nous partons de Paris vers 10h. Heureusement que nous n'étions que 3 dans la voiture… Le trajet plutôt long se passe sans encombre majeur, les ennuis commencent en arrivant à Prague vers 22h. Tout d'abord, on découvre que la monnaie locale n'est pas l'euro mais quelque chose qui se note Kc et qui se dit « krones » ou « roupie » ou « kopec » enfin bref on ne sait toujours pas.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Voiture chargee[/caption]
On arrive sur le lieu des homologations qui se trouve être une université en plein centre ville de Prague. Malheureusement, seulement un malheureux gardien nous attendait et nous dit que ce n'est pas possible de rester (« vous vous rendez compte, il est déjà 22h » (en anglais moche). On va donc au dortoir de l'université à 7 km de là où après avoir payé 1000 Kc parce qu'on était pas attendu et après avoir été cherché Julien on s'endort pour une grosse nuit de 6h.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Arrivée à Prague[/caption]
De retour à l'université, on entre tranquilement pour découvrir la table dans une salle compkètement vide et on décide de s'installer dans le couloir (qui fait 5m de large, voir photo). L'installation a été plutôt facile car on a pu garer la voitutre sur une petite place juste devant la fenêtre de la salle qui était au RDC.

Premier jour :

Premiers pas du robot à Prague, on se rend compte que c'est difficile de prendre les 6 oranges. Premièrement, le bras long qui prend l'orange du haut ne fonctionne pas du tout sur les oranges talquées. Ensuite, on  fait souvent tomber une orange derrière les troncs. Mis à part ça, c'est plutôt bien : le recalage après la prise des oranges marche bien, et si on a enregistré les bons points, on passe sereinement entre les épis et on va marquer.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Salle des homologations[/caption]
En début d'après-midi, on se prend un petit coup de stress car les arbitres sont très très stricts avec la détection du robot adverse. On a vu un robot qui allait marquer 3 tomates à chaque fois (le premier de la coupe au final) et qui pendant l'homologation ne reculait que d'une dizaines de centimètres après avoir marqué. Et bien l'arbitre a refusé l'homologation car il ne s'arrêtait pas quand un robot apparaissait magiquement du ciel derrière lui. On se décide alors à tester Alex Mege.
Et là, TRÈS mauvaise surprise, en plus d'un angle plus qu'approximatif, peu importe la distance du robot adverse, Alex Mege donnait toujours la même valeur. Conclusion, impossible de savoir où est l'adversaire ! On fait de nombreux tests et on se rend compte qu'il faut changer le capteur de distance de place et le recalibrer. Il faut également changer la méthode pour déterminer l'angle car la balise ne bougeait plus dès que les 2 capteurs voyaient ce qui correspondait à un trop large cône (plus large que la vision du sharp). On passe plus de 4h dans l'affaire. Sachant que nous avons été interrompu au moment où Axel voit la fourrière embarquer la voiture de Béchir. On saute par la fenêtre pour leur dire d'arrêter, c'était moins une, il y avait déjà 2 roues attachées. Un des arbitres négocie l'amende pour nous et on se retrouve à payer 1000Kc (environ 50€).
Finalement, la journée se finit plutôt bien sur une homologation à 18h04. On va fêter ça au restaurant et on revient débarrasser notre stand aux homologations. A ce moment là, on discute avec une équipe praguoise pour utiliser leur table pendant la nuit. Au final, on pourra aller chez eux de 21h à 2h du matin. Dans leur local, on fait de nombreux tests de prise des oranges jusqu'à être assez fiable sur 6 oranges (non talquées). Quand tout à coup au moment de se recaler en arrière sur une bordure, celle-ci s'arrache et le robot tombe de 1m de hauteur. Il était déjà l'heure de partir, on emballe donc le cadavre du robot dans sa boîte et on retourne au dortoir.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Local de l'équipe tchèque[/caption]

Second jour(nuit…)

On transforme notre chambre de 4 en atelier mécanique et on passe la nuit à réparer les dégâts avec Samuel tandis que Julien améliore le soft et Axel le code des balises. Départ pour une boîte de nuit au centre  de Prague transformée pour l'occasion en centre de geeks vers 7-8h du matin. Axel nous y dépose et part chercher Béchir à l'aéroport.
Les organisateurs ne sont pas tout à fait prêts et on s'installe sur une table minuscule dans l'indifférence générale. Je précise que quand on dit s'installer, on s'installe vraiment : contrairerement à toutes les autres équipes qui ont un robot et à la rigueur un PC, nous on a un robot, 4PC, un routeur, 2 alims, un fer à souder, 2 cartons de pièces mécaniques, un carton d'électronique ainsi qu'un jeu complet de tomates, oranges et maïs. On a à peine le temps de calibrer l'odométrie sur notre petite table et de tester le robot une fois de chaque côté que les organisateurs lancent la coupe. On démarre donc le premier match avec un code très peu testé (on avait très peur pour le chemin pour aller déposer) et qui ne faisait qu'une seule montée sur la pente.
[caption id="" align="alignnone" width="150"]Départ d'un match[/caption]
Les matchs s'enchaînent assez vite mais comme on ne peut pas tester sur une autre table, l'équipe est plutôt sereine et on laisse les jeunes lancer le robot pour chaque match. Les résultats sont décevants par rapport à la veille mais par rapport à la chute du robot, ce n'était pas si mal :
– 1er match : double défaite
– 2ème match : victoire
– 3ème match : victoire avec un maïs de pur chance
– 4ème match : victoire contre Flamingos (premier du moment) avec 1 orange et 2 rouges
– 5ème match : défaite contre les 2 jumeaux car la détection du robot adverse s'est faite beaucoup trop tôt
Entre le 4ème et le 5ème match, on a eu droit de faire 10 mn de tests, ce qui nous a permis de remettre la tentative de prise de 6 oranges.
On arrive donc en quart de finale (5ème au classement). Très belle victoire en quart de finale (2 oranges et 2 tomates) avec seulement Axel et Samuel de présents mais échec critique en demi finale : le robot tombe sur le dos à la première montée sur la pente et les vérins de remise debout n'étaient pas prêts 🙂
On gagne majestueusement la petite finale avec notre meilleur score de la coupe : 2 oranges, 3 tomates et un maïs. Le public relativement nombreux a beaucoup applaudi cette performance qui était la meilleure de la coupe de république tchèque.
Tous les discours qui s'en sont suivis ont été fait en tchèque ce qui nous laissait dans l'incompréhension mais nous sommes montés sur le podium à l'appel de « Télécom Robotikks » et nous avons eu droit à une belle coupe et une bouteille de mousseux « Robot ».
[caption id="" align="alignnone" width="150"]l'équipe après la « victoire »[/caption]
Bref, cette coupe aura comme d'habitude bien servi à montrer les faiblesses de notre robot et à nous préparer pour la coupe de France. Il nous reste donc une grosse semaine de travail devant nous. Une vidéo rigolote pour finir.

Avr 08

CR 08/04/2010

Court circuit : fille réparée (merci alexis), pour la shix caméra, on cherche celle de rechange.
Balises : pour le soft, on est au niveau de l’an dernier avec deux balises. Fabien doit faire la méca avec la seconde balise qui est déjà disponible. Il cfaut faire des tests d’intégration.
Mécanique : toit en plexi monté sur le robot ce WE (fabien). Dernier bras aussi une nouvelle idée.
Capteurs de présence : Clémence
Maïs : essayer de les ramasser, avec du scotch, ou en les poussant…
Vision : 10 images par seconde (sans sortie vidéo). Pour l'étalonnage, on a besoin d'une carte caméra fonctionnelle. Pour le moment ils laissent tomber le vérilog. Il faut pouvoir faire des tests sans Julien. Il faudrait une petite formation.
Ada Core : Faire marcher l'ancien robot pour Ada Core la semaine juste après la coupe => bon entrainement pour les nouveaux. Ou on utilise le robot de cette année, avec la visualisation ça peut être simpa.

Mar 19

Réunion 18 mars

Demande de voiture auprès de l'école
Méca :
– régler problème roues codeuses
– faire le toit, plan pour la semaine prochaine, toit pour le 8 avril.
– dernier bras pour les oranges pour le 15 avril.
– accroche des caméras
– accroche des balises pour le 8.
Iphone ;
– béchir fait une application de démo pour le 1er avril.
Elec :
– demander à Alexis s'il peut faire les cartes Si on ne peut pas les tirer on les comande sur PCB pool.
– les cartes tires le 1 avril
– les cartes simples sont là pour le 4 avril, soudées
– postage de la liste des composants de la,carte capteur par Mme L. Les autres composants sont à la charge de M.M.

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