Archives de l'Année : 2010

Oct 29

CR 21/10

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Cette séance a tout d’abord permis de faire le point sur les projets

  • Robot Mindstorm : Projet de communication bluetooth entre deux robot.. L’un pouvant détecter un mur et  »prévenir » l’autre. Le projet utilise le code de Kellya comme base. Pour l’instant il se concentre sur la compréhension du code et l’apprentissage de l’Ada. Le projet devrait être terminé dans approximativement quatre semaines.
  • Robot Grenouille : Carte graphique terminée sur le PC mais pas de carte à graver pour le moment. Il y a peut être possibilité de faire graver des ancienne carte de ROSE ou de faire de nouvelles cartes. Ces cartes pourront ensuite être utilisées dans d’autres projets
  • Bataille Navale en Zigbee : Programmation en C pour le moment même si la bataille navale fonctionne en Ada elle ne fonctio,ne pas avec le Zigbee

Pour la coupe de France de Robotique la mécanique avance

  • Le problème des bras se pose deux propositions ont été avancées un bras magnétique avec un axe pour attraper et stoker les pions ou 2 axes pour faire passer les pions de l’avant vers l’arrière.
  • Un ascenseur pour pouvoir faire les constructions
  • Pour la vision Axel à fini d’implémenter l’algorithme de Hough en Ada et va le passer en Verilog

La décision finale sera prise cette semaine. Je joins les schémas d’Hugo

Oct 16

CR 14/10/10

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 La programmation de la vision du robot a commencé. Axel commence à regarder l’algorithme de Hough qui permet de mettre en évidence le lignes sur une image après une détection de contour.
Un nouvelle idée a été proposé pour le robot

  • Utiliser deux bras avec trois aimants aux extrémités pour pouvoirs collecter les palets. A coté des aimants il faudrait mettre des interrupteurs pour que le robot puisse savoir si il a ramassé un palet.
  • Les palets pourront être stockés dans deux zones situés à l’avant du robot. Ils seront décrochés du bras par frottement avec le robot
  • A l’arrière du robot un pince avec un ascenseur permettra de ramasser les rois ou reines et de les empiler, les bras ayant une rotation suffisante pour amener les palets à l’arrière.

Je joins la représentation solidworks d’Hugo pour clarifier mon explication

Sep 30

Règles pour la coupe de France

Les deux grandes nouveautés cette année pour la coupe de France sont :

    • L’homologation statique et dynamique doivent être réalisées avant le premier tour
    • Les batteries Lithium Polymère seront certainement interdites (la décision sera prise dans les prochaines semaines)

Pour les règles :

    • La table sera composée d’un damier rouge et bleu, de deux zones de départ rouge et bleues aussi et d’une bordure verte de part et d’autre de l’échiquier jouxtant les bases de départs.
    • Cette année les bases de départ seront semi fermées par une bordure pour qu’on ne puisse pas accéder directement au pièces
    • Les éléments sont composés de :
        • 15 pions de couleur jaune de 20 cm de diamètre sur 5 cm de hauteur pesant entre 200 et 500g.
        • Deux rois et deux reine. Les rois et reines sont des pions avec une figure par dessus. La figure mesure 16 cm de diamètre. Les rois et reines pèsent entre 300 et 700g pion compris. Il est interdit de toucher la figure au dessus du pion. Il y aura un code barre situé autour de la base du pion pour pouvoir les différencier.
    • Au début du match les pièces sont réparties aléatoirement sur la table seul le palet central est fixe. Il y aura 5 pièces aléatoirement situées dans la zone verte.

Les points

    • Chaque pion posé sur une case de sa couleur vaut 10 points
    • Trois cases par équipes portent un point noir. Ces cases valent 30 points supplémentaires
    • Les pions à cheval sur deux cases ou plus ne seront pas comptabilisés
    • Les rois valent 30 points et les reines 20 points
    • Les pions sont aimantés afin qu’on puisse les empiler. Si on les empile, on multiplie le nombre de points par le nombre de pions empilés. On ne peut pas empiler plus de trois pions (en comptant les figures) et l’on doit obligatoirement mettre une figure au sommet
    • Sur un des bords de échiquier, il y a trois cases protégées par des bordures en bois. Si un robot place un pion sur cette case l’adversaire ne peut pas le déplacer. Par contre on ne peut pas dépasser les 10 points dans les cases protégées.
    • Le bonus de cette année : si le robot place un pions sur sa zone de départ et qu’il monte dessus à la fin du match l’équipe gagne 50 points.

Sep 25

Séance Ada et début des projets

La séance d’il y a deux semaine a été consacrée au tutoriel d’Ada. Elle s’est bien déroulée dans l’ensemble et les nouveaux venu étaient contents car tout le monde est arrivé à réaliser le flou.
La semaine dernière les projets ont commencé avec une introduction aux cartes électroniques par Tomô.

Sep 11

Rentrée du club Télécom Robotics

La première réunion de rentrée s’est déroulée jeudi 9 Septembre. Le compte rendu se trouve dans la section compte rendu.
Bonne rentrée à tous

Mai 27

Télécom Robotics à la coupe de France de Robotique

Nous voici de retour de la coupe de France de Robotique 2010 qui fut forte en émotions.
Arrivée mercredi midi dans un froid glacial : nous faisons la queue pendant deux heures à l’extérieur pour avoir une bonne place dans les stands et ce fut payant. Nous nous installons en Athéna dans un box certes loin de la table de test mais qui est au calme. 
Premier test, première surprise : le robot ne monte pas la pente. Petite frayeur puisque cela compromet toute notre stratégie mais la solution est vite trouvée : en remplaçant la lourde plaque arrière en alu par du petit contreplaqué, le robot retrouve des ailes et réussi à récupérer 6 oranges et à les poser en  35sec. C’est un très bon temps car hormis RCVA, tous les robots qui prennent les oranges mettent au moins une minute à en prendre 6. Et tous ceux que j’ai vu sur les tables de tests ont eu le même problème que nous : une pente qui a l’air plus pentue que sur le règlement.
Pour finir la soirée, nous remettons le robot dans son état initial, chargeons le programme pour simplement pousser deux balles rouges et nous partons nous homologuer. L’homologation se passe sans soucis même si l’arbitre nous fait remarquer que nous ne sommes absolument pas crédibles puisqu’il était présent en république Tchèque où il nous a vu prendre des oranges. 
Première nuit de travail : nous allégeons donc  le robot, et commençons à faire beaucoup de tests. Le robot ne suit pas les trajectoires que nous lui indiquons. Le problème est finalement identifié : les roues codeuses ont trop de jeu. Un ressort améliore nos résultats et nous passons le reste de la nuit et du matin à peaufiner nos trajectoires et nos changements de trajectoire si l’on croise l’adversaire.
Jeudi après midi : Pour le premier match nous affrontons l’équipe Kelubuc : un robot assez lent mais fiable qui ramasse des épis.  Notre robot va ramasser les 6 premières oranges et les dépose en passant juste derrière le robot adverse. Malheureusement le robot se plante en montant la pente du coté du robot adverse ce qui nous empêche de récupérer 12 oranges. Au final : 2150 points engrangés ce qui nous fait terminer à la quatrième place.
Deuxième nuit de travail : des hauts et des bas mais après pas mal de tâtonnements le résultat est là : à la fin de la nuit le robot prend douze oranges à presque tous les essais. Même avec un changement de trajectoire si l’on croise l’adversaire, notre robot pose les oranges de façon reproductible et ce des deux côtés. C’est donc plutôt confiant que nous abordions le match contre Microb Technology (la rançon du succès au premier match…). 
Vendredi matin, peu avant le match, dernier essai pour être plus serein. Et … plus rien ne marche : le robot est poussif, ne monte plus la pente, ne roule plus bien droit… Malheureusement nous n’avons plus le temps de faire des modifications et c’est dans cet état que nous rencontrons les futurs vainqueurs de la coupe. Au final le robot réussit tout de même à prendre trois oranges et à les ramener laborieusement. Ce qui nous fait 950 précieux points pour la suite. Grâce à l’avance accumulée au premier match nous sommes toujours quatrième.
L’ambiance est lourde et nous nous mettons au travail pour trouver le coupable : Vérification de toutes les batteries, changement des connecteurs qui sont susceptibles de faire des faux contacts, changement des ponts en H… Rien n’y fait, le problème reste impossible à identifier. La tâche est d’autant plus difficile que le robot ne fait rien de reproductible : tantôt il se comporte presque normalement tantôt il fait n’importe quoi.
Dans la mesure où le tirage des matchs se base sur les résultats des premiers matchs nous rencontrons maintenant RCVA avec un robot qui ne marche pas du tout. Et comme prévu RCVA vide la table pendant que notre robot monte laborieusement la pente, prend quelques oranges, fait n’importe quoi à la deuxième montée et au recalage avant de se planter dans la bordure de la pente. Heureusement, nous avions prévu une procédure qui relache tout le contenu du robot à cinq secondes de la fin. Et par chance une orange part dans la direction de notre bac en entrainant au passage une tomate. Voilà 500 points difficilement gagnés.
Le robot se comportant de façon de plus en plus ératique, nous nous attendions à tout en arrivant au quatrième match contre Eirbot. Et nous ne fûmes pas déçus. Cette fois ci le robot se plante dans la pente dès la première ascension. Nos adversaires ne font pas mieux ce qui fait donc 50 points de défaite de chaque coté.
A la fin de cette triste journée, nous ne savons toujours pas ce qui est arrivé à notre robot dans la nuit et nous sommes encore 12eme au classement principalement grâce aux six oranges que nous avions pris au premier match. Il nous reste donc une nuit pour essayer de faire bonne figure contre Ecebord, deuxième au classement (et oui, un bon premier match nous a condamné à rencontrer les meilleures équipes). Nous accusons maintenant les moteurs mais même en les changeant nous n’obtenons pas des résultats franchement meilleurs. Malgré tout nous arrivons vers 3h à avoir quelques tests pas trop mauvais. Dans la mesure où nous pensions que nos problèmes étaient dus à nos moteurs qui nous lâchent, nous décidons d’en rester là pour ne pas les achever.
C’est très logiquement que nous perdons le cinquième et dernier match des séries en ne marquant que 350 point avec une orange. Nous rentrons sur le stand et nous décidons de faire quelques tests avec d’autres batteries ( celle de de l’Heliokter) et au cours de la manœuvre un connecteur de moteur est arraché. Persuadé de ne plus être dans les seize premiers compte-tenu de nos piètres résultats, nous décidons de ranger le stand.
C’est alors qu’à 11h30, un ange vient nous voir pour nous annoncer que nous étions seizième ex æquo et que nous devions disputer immédiatement un match de barrage. Le robot n’est évidemment pas prêt et dans l’urgence, Alex ressoude un connecteur au moteur et nous branchons les nouvelles batteries et allons sur la table de match sans aucun test préalable. Le match se déroule dans une ambiance complètement hallucinante : l’Olympe était vide, une quinzaine de membre de l’organisation était autour de la table en attente du résultat et les deux équipes n’étaient pas du tout prêtes. De notre coté, nous ne savions pas si le robot allait prendre feu ou bien prendre douze oranges ou quoique ce soit d’autre. 
Top départ : le robot part comme une balle, escalade les arbres et est rattrapé de justesse par l’arbitre, descend est remonte violemment, tourne dans tous les sens avant de se lancer vers le bac de dépose en se cognant un peu et c’est assez miraculeusement qu’il finit par déposer son contenu.  Malheureusement le résultat n’est pas validé car sans l’intervention de l’arbitre notre robot se serait retourné et n’aurait pas marqué de point. Mais comme notre adversaire n’a pas marqué de point, nous devons rejouer le match. 
Deuxième match : rebelote , mais cette fois le robot ne se renverse pas. Et grâce à la fonction qui recrache les balles lors des cinq dernières secondes nous marquons quelques points et nous retrouvons seizième.
Puisque notre robot retrouve des ailes, nous nous remettons au travail le midi pour pouvoir exploiter cette puissance retrouvée. Remesure, des trajectoires et tests en série nous permettent d’arrivée à un résultat qui devrait nous permettre de faire bonne figure devant RCVA.
Samuel et moi nous rendons donc en arrière-scène pour les huitièmes de finale. Notre décontraction (hilarité d’être là avec un robot fou ?) tranche avec la concentration de nos adversaires. Je me rends même sur la table de match avec la caméra pour immortaliser ce moment de l’intérieur.
Match : au top départ le robot part de travers et ne prend qu’une orange. Dans ces conditions nous savions qu’il allait faire n’importe quoi. Et en effet lors du recalage, le robot se retourne violemment dans tous les sens. L’arbitre se tourne vers Samuel et moi pour nous demander si il allait faire ça tout le match : nous n’en avions aucune idée. Finalement , il finit par se recaler (bravo Julien pour avoir fait un code aussi robuste !) et part sur la diagonale sous les applaudissements du public. Malheureusement il heurte un épis noir et tente de le contourner à deux reprises avant que ne survienne la fin du match : notre relachage final nous permet de pousser trois boules rouges et une orange sous les applaudissements de la foule. Deux balles rouges ne sont pas validées car tombées trop tard et ce n’aurait de toute façon pas été suffisant pour battre RCVA…
C’est ainsi que s’est donc achevé pour Télécom Robotics une coupe des plus frustrantes : Jusqu’à vendredi matin nous avions le potentiel pour finir les matchs de poule dans les cinq premiers. Nous étions parmi les plus rapides et la capacité du robot à se récupérer après un calage raté ou après avoir heurté un épis était admirable (et nous a permis de marquer nos quelques malheureux points malgré nos soucis). Et nous rentrons donc de cette coupe déçus car nous avons été stoppé par des problèmes que nous n’avons même pas pu identifier : Avec un soft éprouvé et en ayant changé batteries connecteurs et ponts en H nous avions toujours le même soucis apparu soudainement. Et considérer que subitement tous nos moteurs nous lâchent nous parait assez invraisemblable. Si nous pouvons être relativement contents de notre 9ème place, c’est dans un état d’esprit perplexe que nous abordons l’année à venir car il est difficile de trouver ce que l’on aurait pu faire pour empêcher ça.

Mar 09

Première homologation!

wpid-meca.jpg

Ca y est, notre robot s’est homologué jeudi soir dernier! Enfin presque, il reste encore un peu de travail, heureusement pour nous.
Les videos sont là :
http://www.youtube.com/watch?v=Vpy9f3V_bQk
http://www.youtube.com/watch?v=qQcJHAIHdGM
Mécanicien

Fév 12

La moissonneuse-batteuse est en place

wpid-uneballe.jpg

[caption id="" align="alignnone" width="150"]le robot[/caption]  [caption id="" align="alignnone" width="150"]Moissonneuse vide[/caption]

Fév 06

La base roulante

wpid-P2040064.JPG

[caption id="" align="alignnone" width="150"]Base roulante[/caption][caption id="" align="alignnone" width="150"]roues et moteurs[/caption]

Jan 14

Réunion du 14/01/10

Méca
Les pièces seront terminées en fin de semaine prochaine, normalement. Il a eu des problèmes avec la neige.
 Il faudrait attendre mi-février pour avoir une base roulante.
 Il faut fixer les éléments de jeux, les épis en PVC sont peints. Il faudra en faire quelques-un en bois, le père de Samuel peut faire 4 maïs.
On a récupéré les encodeur et les roues.
Elec
On a une carte inverseuse, donc on peut tester ce soir les servos numériques. Si ce soir ça marche, on peut récupérer la carte fille de l’an dernier. Ca demande juste une recompilation du FPGA.
Il faut retirer 2 cartes pont en H et 4 cartes séries. Composants de la carte pont en H dans le Mercurial.
Besoins :
– Carte fille master d’il y a 2 ans
– 2 cartes pont en H
– 1 iphone
– 2 cartes balises
– 4 cartes série
– 2 shix
– Carte fille vision
On peut mettre le projet de robotique de Alexis He qui est avec du zigbee pour faire rouler le robot. Il faudrait une manette de console pour contrôler le truc. C’est déjà programmé pour le déplacer avec les fléches sur ordi.
Voir avec Alexis pour tirer les cartes. => Habib
Il faut concevoir la carte balise.
J’envoie un mail sur la liste de diff pour demander à Kevin si il a besoin d’aide.
Soft
Pour les balises, il n’y a quasiment rien à changer, il faut mixer ceux des deux années précédentes.
Vision, l’algo arrive à faire un rectangle comprenant la boule rouge ou jaune. Il faut maintenant tester les performances sur le robot, faire une croix ou un cercle sur la balle. Essayer de le faire en HSV. Il faut faire une étude sur la robustesse RGB, HSV. Prendre une série de seuils pour voir sur un million de tests combien de fois il détecte en HSV et RGB. Il faut faire 10 photos avec des éclairages différents.
Déplacement optimisation : faire un damier de cases. Pour trouver le chemin, faire dikjstra ? Ca ressort la liste des points.
Deadlines :

14/01 21 28 4/02 11
Photos Table Eléments de jeux
Test HSV/RGB + simulation
Conception cartes balise Base roulante et élec ( Shix flashée, carte fille master, 1 carte pont en H)
18 25 4/03 11 18
  ROBOT
1 carte pont en H et carte balise + soft balise
Epis réels