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Nov 19

Compte-rendu du 19 novembre 2009

I Algo vision

ça avance. Axelle et Samuel sont sur le coup.

II Discution avec les servos en numérique

Kévin suit le cours d'Alexis et on avise après pour la fabrication de la carte

III Cours électronique

a) moteurs
moteur simple à courant continu : C'est un axe qui tourne quand on met du courant, pas de controle (2 fils seulement). On est obligé de mettre un encodeur.
moteurs pas à pas : 4 fils, ils font un pas à la fois. On obtient une position très précisément mais pas de couple et pas rapide.
On ne va considérer que les moteurs à courant continu. Typiquement, un moteur prend 10A en entrée (en pointe). On ne trouve pas d'ampli op assez gros pour fournir cette intensité donc on utilise un PWM pour faire la conversion analogique numérique. Ça marche car le moteur est un gros passe bas (plus d'infos : http://fr.wikipedia.org/wiki/Modulation_de_largeur_d%27impulsion)
On ne peut pas brancher directement un moteur sur une pin du microprocesseur à cause de la trop grande consommation en courant. On va utiliser des transistors CMOS.
Pour pouvoir faire tourner le moteur dans les 2 sens, on est obligé de mettre 2 fils.
Les différents états du moteur :
0000 : RL
1001 : sens direct
0110 : sens indirect
1010 : freine en passant par des transistors N (en passant par GND): faible
0101 : freine en passant par des transistors P (en passant par VCC) : FORT
On utilise des ponts en H en circuit intégré (L298, VNH2SP2, VNH2SP3 (les notres), LM18200) plutot que des transistors qu'on monte à la main.
Lorsqu'on coupe le moteur brusquement il y a une très forte variation de la tension. Si on branche le moteur sur la même alimentation que le µP on va bruler le µP au moment d'areter le moteur. On est obligé d'utiliser une autre alimentation (pas le même VCC, pas la même masse). Pour communiquer entre les 2 domaines de tensions différentes, on met des optocoupleurs (transmission de l'information par photons).
b) Pull up, pull down
C'est une résistance qui sert à forcer un fil à 0 (pull down) ou à 1 (pull up) lorsque ce fil n'est pas drivé. Une utilisation : des bumpers, des bus, …
c) Processeur, µcontroleur
µcontroleur = processeur + plein de périphériques hardware pour aider le processeur (controleur de bus, timer, watchdog, …).
Pour l'alimentation du processeur qui doit être très stable, on met des capacités très proches du processeur qui jouent le rôle de réservoir d'énergie. C'est ce qu'on appelle une alimentation à découplage.
d) bus
RS232 : point à point, 2 fils
SPI : registres à décalage.