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Fév 19

Compte-rendu 19 février 2009

I Site Web

Il faut le mettre plus souvent à jour avec notament des vidéos de démonstration.

II Pince à l'arrière du robot pour les linteaux

En cours de construction, le périmètre convexe limite la taille de la pince. Il faut tester pour voir si les servomoteurs seront assez puissants pour tenir le linteau en l'air. Cette pince est une alternative au bras articulé. 

III Base roulante

Croulebois est revenu et peut nous faire les pièces. La base roulante est prête, il faut y mettre les shix. Reste à trouver la position des shix. 

IV Electronique

Pour la carte fille master, ce n'est pas possible de mettre tous les servos dessus (car on considère que la précision nécessaire pour les servos ne permet pas de les mettre derrière l'IO expander). Alexis propose de mettre un STM32F103C6 (datasheet). 
Après discussion, la solution est de mettre le STM32 pour controler les servos du bras (ce chip est contôlé par un UART donc on gagne quelques fils). On laisse un IO expander pour les IO basses fréquences. La propultion et les servos de la pince avant seront sur directement sur le FPGA. On mettra aussi des fils pour des servos dans le cas où on met une pince à l'arrière à la place du bras articulé.
Jon est responsable de la carte fille master.

V Sponsor

5000 € d'Ada ! De plus, au forum Clément a rencontré une RH de Thalès qui serait apparemment partante pour nous sponsoriser. Clémence s'occupe du dossier.