Archives de l'Année : 2009

Déc 04

CR : Jeudi 19 novembre

Le 19 novembre 2009, une autre séance de robotique.
Donc un nouveau compte-rendu. Il a tardé un peu à venir, et sera encore complété au fur et à mesure.
En effet, Alexis nous a fait un cours accéléré d'électronique (environ 1h30) donnant un aperçu sur divers thèmes.
– moteur
– PWM
– microprocesseur
– transistor
– pont en H
– un peu de sécurité pour ne pas faire griller les cartes !!!!
– clock
– optocoupleurs
– bus
– RS232
– SPI
– régulateur
Le cours constitue un préliminaire pour ceux qui réaliseront les cartes électroniques
Voici donc une page/tuto « Electronique : Mini Cours » qui commence à retraduire ce cours express, à compléter bien sûr 🙂
/wiki/Tutoriels/ElectroniqueMiniCourshttp://www.telecom-robotics.org/node/386
Merci Alexis  !!
Clémence
en direct de Londres,
qui était repassée au club lors de ses vacances à Paris.

Nov 19

Compte-rendu du 19 novembre 2009

I Algo vision

ça avance. Axelle et Samuel sont sur le coup.

II Discution avec les servos en numérique

Kévin suit le cours d'Alexis et on avise après pour la fabrication de la carte

III Cours électronique

a) moteurs
moteur simple à courant continu : C'est un axe qui tourne quand on met du courant, pas de controle (2 fils seulement). On est obligé de mettre un encodeur.
moteurs pas à pas : 4 fils, ils font un pas à la fois. On obtient une position très précisément mais pas de couple et pas rapide.
On ne va considérer que les moteurs à courant continu. Typiquement, un moteur prend 10A en entrée (en pointe). On ne trouve pas d'ampli op assez gros pour fournir cette intensité donc on utilise un PWM pour faire la conversion analogique numérique. Ça marche car le moteur est un gros passe bas (plus d'infos : http://fr.wikipedia.org/wiki/Modulation_de_largeur_d%27impulsion)
On ne peut pas brancher directement un moteur sur une pin du microprocesseur à cause de la trop grande consommation en courant. On va utiliser des transistors CMOS.
Pour pouvoir faire tourner le moteur dans les 2 sens, on est obligé de mettre 2 fils.
Les différents états du moteur :
0000 : RL
1001 : sens direct
0110 : sens indirect
1010 : freine en passant par des transistors N (en passant par GND): faible
0101 : freine en passant par des transistors P (en passant par VCC) : FORT
On utilise des ponts en H en circuit intégré (L298, VNH2SP2, VNH2SP3 (les notres), LM18200) plutot que des transistors qu'on monte à la main.
Lorsqu'on coupe le moteur brusquement il y a une très forte variation de la tension. Si on branche le moteur sur la même alimentation que le µP on va bruler le µP au moment d'areter le moteur. On est obligé d'utiliser une autre alimentation (pas le même VCC, pas la même masse). Pour communiquer entre les 2 domaines de tensions différentes, on met des optocoupleurs (transmission de l'information par photons).
b) Pull up, pull down
C'est une résistance qui sert à forcer un fil à 0 (pull down) ou à 1 (pull up) lorsque ce fil n'est pas drivé. Une utilisation : des bumpers, des bus, …
c) Processeur, µcontroleur
µcontroleur = processeur + plein de périphériques hardware pour aider le processeur (controleur de bus, timer, watchdog, …).
Pour l'alimentation du processeur qui doit être très stable, on met des capacités très proches du processeur qui jouent le rôle de réservoir d'énergie. C'est ce qu'on appelle une alimentation à découplage.
d) bus
RS232 : point à point, 2 fils
SPI : registres à décalage.

Nov 15

Le robot et le bras à 5 axes sont de sortie

wpid-julienle-robot.JPG

 [caption id="" align="alignnone" width="150"]Julien et le robot[/caption]     [caption id="" align="alignnone" width="150"]Kevin et le bras[/caption]

Nov 12

La table prend forme!

wpid-PB050016.JPG

Samuel nous a ramené le plan incliné fait par son père, la peinture est presque finie…
La table pour la Coupe 2010 est bientôt prête!


Oct 23

Réunion du 22/10/09

Cours d'électronique par Alexis :

Alexis propose, plutôt que de faire une formation sur Mentor (après tout c'est que du dessin), qu'il fasse une formation sur comment mettre en oeuvre un microcontrôleur, comment faire une alimentation, ….  Il faut renvoyer un mail pour décider où, quand et qui ça intéresse. Cette formation sera sûrement faite à la rentrée des 1A un jeudi soir ou un  lundi soir si on ne veut pas perdre une réunion du club.

Matériel :

Il ne reste qu'un encodeur pour le second robot. Il faut en commander un autre. Il faut regarder les références sur notre robot, puis Alexis s'occupe de le commander.
4 moteurs de propulsion qui fonctionnent bien plus un abimé qui n'est plus précis du tout. On en aura donc juste deux de rechange pour la coupe.
Mettre la moiss-bat sur des axes mous.
On n'a pas assez de cartes shix pour les 2 robots. Mais il n'y a pas besoin des caméra en même temps sur les deux robots.

RE :

Adacore: redonner des nouvelles pour voir avec eux. La vidéo qu'ils voulaient faire avec nous sur les MindStorm a été faite avec d'autres gens. Ça ne veut pas dire qu'on est grillés, mais il faudrait quand même songer à leur fournir un peu de concret.
Si on leur écrit, penser à mettre Sam et Alexis en copie.
Tomo scanne le récépissé de la préfecture.

Méca :

Discussion sur les plans, deux bras extérieurs qui servent de rails pour ramener les deux balles basses. Au dessus, deux bras permettent de serrer l'orange la plus éloignée. On ne doit pas trop compter sur le fait que les épis tombent en les frôlant, et il faut bien éviter les trous pour les roues codeuses
Il faudrait commencer à mettre quelques screenshots des plans sur le site! Est-ce que Sam ou Alexis vous pouvez créer le menu Développement 2010 ? Comme ça on y mettra une page mécanique. ça permettra de ce rendre mieux compte. [edit: c'est fait]
Le stockage: un petit servo-moteur empêche les oranges de tomber en bas. Avec le modèle présent, on ne peut avoir que 4 tomates, même si on ne prend pas d'orange. Il y aura un max d'arrondi en bas, en espérant que la moiss-bat soit assez puissante. Elle doit porter les 10 balles. Le moteur est a priori assez puissant. Tomo et Alexis sont assez confiants.
On va essayer de faire l'emplacement de stockage arrondi pour faire remonter les tomates jusqu'en haut. Vu que la moissonneuse batteuse est assez puissante, ça devrait le faire. On aura ainsi tout l'espace pour tomate + orange quelconque.
La moissonneuse reprendra au max les éléments de celle d'il y a deux ans.

Les cartes :

Une carte pour relier un PC à un servo numérique : des fils, une résistance et l'alim. Il ne reste que 3 cartes robot grenouille.
Refaire au moins 3 câble adaptateurs série.
Voir si qqn part sur les balises.
Alexis formera les nouveaux pour qu'ils fassent la carte de pilotage des servos numériques.

Déplacement :

Problème de la traversée de la table : il y aura surement une situation chaotique.
Quand on est pas sur la pente, on détecte le robot. Sur la pente, détection et roues codeuses sont supprimées.
On peut faire chasse neige devant pour pousser tout ce qu'il y a devant. On fait ça avec deux plaques qui s'ouvrent complètement. Si une balle se coince au milieu, les servo-moteurs le disent et on peut se déplacer pour ne rien garder coincé.

Les choses à faire :

Pour le robot :

  1. Faire des tests sur les balises de détection : elec, C(maths) , port série : Habib, Benjamin
  2. Faire un soft rapide pour les caméras en Ada : Kellya, Samuel, Laurent, Axel
  3. Revoir le déplacement : beaucoup de tests avec le robot puis le pousser pour faire des courbes. Julien a commencé à travailler dessus en Ada et en Verilog.
  4. PID : proportionnel intégral dérivé à voir + le simulateur : Yann
  5. Parler aux servos en numérique en C : Kévin
  6. Autre :
    • Programmer le bras (C, microcontroleur) : Alexandre
    • Faire la table : Tomo

Oct 01

Eurobot 2010 : Feed the world

Après avoir joué de malchance dans les transports en commun, les 4 aventuriers du club robotique sont finalement arrivés pour le pot de fin à la présentation du règlement…
Enfin, rassurez vous, nous n'avons pas raté grand chose, puisque cette année, il n'y avait pas de table à présenter. Nous avons néanmoins réussi à obtenir une version papier du règlement (que vous trouverez à la fin de cet article) et à poser quelques questions.
Nous en avons retiré que :
   – Les éléments de jeu pourront être achetés, les organisateurs nous fourniront prochainement les références
   – Les « balles de jonglage » sont des balles plastifiées et lisses (pas des balles en tissu avec des billes dedans)
   – Il n'y a pas de limite au nombre d'objets embarqués, mais vu leur taille…
   – Les rondins noirs seront peints en peinture noire
   – La largeur de la table est bien de 2122mm en comptant la largeur du mur (22mm) qui est percé pour accéder au dépôt.
J'attache le règlement et la première FAQ.
Bonne lecture

Sep 15

réunion du 14/09/09

ODJ : Préparer les réunions à venir avec les nouveaux.
Jeudi 17 :

  • présentation coupe = film + draft 2010
  • présentation assoc = site + vieux cons
  • présentation robot.
  • parler de la présentation du règlement le 26
  • prendre noms et adresses pour débloquer A406
  • vendre projet mat et projet 2A.

Lundi 21 : faire le squelette de l'activité Zigbee.
Jeudi 24
activité Zigbee : parler en Zigbee et + (faire clignoter une del…)
Jeudi 1 :
– brainstorming
-poursuite de l'activité zigbee

Juil 17

Télécom Robotics : 9eme ex aequo de la coupe de France de Robotique

Retour sur la coupe de France de Robotique.

L'équipe (ou plutôt les équipes en comptant Areabot) arrivent en plusieurs fois. Malheuresement les premiers n'auront pas assez d'avance pour obtenir une place ailleurs que dans le Barnum.
Grâce au rodage de la coupe de Belgique, dès son arrivé le robot est prêts à être homologué, ce qui fut fait le soir même. Mais, il y a toujours des choses à améliorer : déplacements, calibrate, détection du bad guy, s'adapter à la « tolérance » au niveau des spécifications des palets (4mm d'écart !!!) alors au programme : on geek, on passe des nuits blanches, on boit du café, on tourne pour dormir, et on valide les modifications, on porte avec  fierté nos beaux T-shirt rouge, on s'improvise DJ. Une ambiance de folie dans les stands avant de concrétiser en matchs.

L'emploi du temps ?

Après l'homologation dès le premier jour, ça commence par une 1ère nuit blanche d'améliorations.

  • 1er match : Telecom-Robotics-APBTeam (2-2) ça démarre plutôt mal.
  • 2ème match : TELECOM Robotics – Erabis (28-5)
  • joli match contre nos voisins dans les stands. 1 colonne de 4 palets et les points de la victoire.

2ème Nuit Blanche d'optimisation
3ème match : Telecom-Robotics-Pacabot (28-2) même résultat que la veille.
4ème match :Telecom-Robotics-i team (46-4) 2 colonnes de 4 palets. yahoo !
3ème nuit blanche sur fond de coupe-off et de DDR
puis 5ème match : au départ une victoire de télécom robotics avec 28 points, mais mais mais défaut dans le distributeur de palets. Les palets étaient coincés. On a donc rejoué le match. mais vous connaissez Murphy…
Telecom-Robotics-ENSMAbot (5-18)
Résultats des phases qualificatives : 107 POINTS ET UNE PLACE EN 8ème DE FINALE !!!!!! Sachant que nous étions 43ème/180 l'an dernier…, pour la première fois depuis sa création en 2004, Telecom Robotics accède aux phases finales.
Nous étions très sereins pour notre match contre Microb Technology qui avait marqué la bagatelle de 475points durant les 5 matchs. Alors, dois-je vraiment vous donner le résultat ? Oui, c'est Microb qui a remporté tous ses matchs et la coupe de France et même la coupe d'Europe !!!!!!
La coupe de France de robotique en quelques chiffres :

  • plus de 200 équipe inscrites
  • 64 équipes homologuées à l'issue de la première journée
  • 120 équipes homologuées à l'issue de la dernière phase d'homologation

1er : Microb Technology

9ème ex aequo : Telecom Robotics

52ème : Areabot

Les participants présents chez nous

  • Jon H, le président qui s'est retrouvé jeté dans le lac
  • Tomo G, qui s'est retrouvé entraîné par le prez dans le lac
  • Béchir T, manageur un peu stressé, qui dort quand TF1 vient filmer
  • Julien B, respo Ada
  • Clément M, la checklist de départ « Déconne pas Moussu !!! » « Le bon distributeur Moussu !!! »
  • Cyril N, porteur du robot
  • Alexis H, respo mécanique
  • Fabien L, respo méca au bois
  • Alex M, le module de détection infrarouge
  • Thibaud C, électronicien venu de ROSE.
  • Clémence L, fil rouge areabot

Merci aussi à

  • Alexis P, qui est venu nous voir le dernier jour à la coupe.
  • Samuel T, toujours présent sur liste de diff pour nous dépanner en soft  et pour rfc1149 qui héberge notre site www.telecom-robotics.org
  • Seiffedine A, qui a sa signature sur quelques cartes électroniques
  • les 1As au début de l'année qui se sont motivés pour construire la table, et pour le projet matériel.
  • au département COMELEC de Télécom ParisTech de nous prêter la A407

et
surtout à notre partenaire AdaCore, sans qui nous n'existerions pas  logo Adacore



Télécom Robotics à la Coupe de France 2009
envoyé par tiviplus. – Vidéos des dernières découvertes scientifiques.

Juil 01

Compte-rendu du 27 avril

Compte rendu du 27 mai
LOGISTIQUE COUPE
T-shirts:

  • blanc sur rouge
  • Clément essaye de dessiner un logo

Viennent à la coupe:

  • Jon, tomo, Cyril, Clément, Alexis Hé, Fabien, Alex Mege, Alex R, Béchir, Julien, Vincent
  • Tomo veut bien etre respo pour areabot, et doit contacter Laurent ppour savoir s'il est au taquet sur ses mails de la coupe de France.

Quelles voitures?

  • Jon demande au moins 2 voitures

Vidéo pour Ada. (Ramses avec choix de la musique par Jon)
PARTIE ROBOTIQUE

  • Mécanique:
  • porte: accrochage carte. (pour le 4 mai) On baissera la plaque du haut
  • A partir de lundi travail sur le cablage.
  • Pince arrière
  • But: après le we du 8 mai, ne plus démonter le robot
  • Redondance pour la Mécanique: les camemberts (attache en plastique du servo), pince (?), roues codeuses.
  • Redondance pour l'électronique:
    2ème shix master. 2ème carte propulsion. Une shix. Carte stm32 de tp. Batterie (?). Carte capteur de Béchir.
  • Balises: tests ce soir. Implémentation de l'optimisation et compilation pour le 4/05

– Calage par rapport aux distributeurs: pouvoir se diriger grâce à l'Alex Mege?

Mai 12

Notre périple en Belgique

wpid-P1000079.JPG

I Resumé [Article paru dans la LH, le journal des élèves de Télécom ParisTech]

Telecom Robotics est le club de robotique de l'école, nous y préparons un robot pour participer à la coupe Eurobot. Cette coupe est européenne et il y a des qualifiactions dans chaque pays. Notre objectif est la coupe de France qui aura lieu dans un mois maintenant. Nous avons donc participé à la coupe de Belgique le week-end passé pour nous entrainer.
Pendant que la plupart d'entre vous se prélassait en vacances nous avons vécu une semaine de préparation de la coupe assez intense. Au programme de nos nuits blanches : tests mécaniques, gravage et soudage des dernières cartes électroniques, écriture des permiers softs de pilotage. Vendredi soir nous avons accordé quelques heures de sommeil aux trois conducteurs qui nous ont ammené à Frameries près de Mons. Bien qu'étant 8, nous avons eu besoin de 3 voitures pour emmener la moitié de la salle A406 avec nous. Oscilloscope, alimentations, cartes, fers à souder, multimètres, perceuses, scies, pinces… Tout y est passé !
En arrivant nous avons installé notre poste avancé : 10 ordinateurs, un serveur pour DHCP / Mercurial, un poste de soudage, un stand mécanique. Tout ca sur 2 tables de 50×200. Le premier objectif était de s'homologuer pour 15h. Premier essai d'homologation a 14h45 : la pince ne fonctionne pas, c'est l'echec. L'arbitre nous propose alors de recoder une nouvelle strategie pour utiliser la pince. A 15h15 nous sommes enfin validés. Le premier match a débuté une heure après. Nous avions oublié de brancher les moteurs des roues. Les arbitres sont très stricts sur ce point, il est interdit de toucher le robot après le départ du chronomètre. Tant pis pour nous, 0 points… Le match suivant n'a pas été plus glorieux. Suite a un problème mécanique la pince était inopérationnelle.
C'est tout pour le samedi mais nous avons beaucoup de travail pour être prêt le lendemain. Nous passons donc une nouvelle nuit blanche de tests, dans le froid glacial du chapiteau. Au matin pas le temps pour un petit déjeuner (les douches il n'y en avait même pas). Le premier match arrive très vite, courroné d'un franc succès : une pile de 4 palets sur la zone centrale. Pendant ce temps le président, lui, dort toujours. Le deuxième match se déroule à peu près de la même manière (les 4 palets au milieu et un petit choc dans l'adversaire). Le dimanche après midi, dernier match, c'est la consécration, 2 piles de 4 palets sur la zone du centre soit un total de 46 points ! Nous finissons 8èmes au classement général (sur 19 équipes homologuées) et 5ème équipe étrangère sur 10. Cette coupe a montré notre potentiel et les points a améliorer pour la suite.
Nous allons donc maintenant nous consacrer sur la préparation de la coupe de France. Pour tous ceux qui sont intéréssés un tant soit peu par la construction d'un robot, n'hésitez pas à passer le lundi et le jeudi soir en A406 (sachant que demain, on se repose :). En ce moment c'est la partie la plus intéressante et nous serons ravi de vous montrer la bête ! Et si vous vous prenez au jeu, il sera toujours possible de nous accompagner à la coupe de France le 20 mai. Pour plus d'information, n'hésitez pas à envoyer un mail à contact@telecom-robotics.org ou à aller voir notre site www.telecom-robotics.org.
Tomô et Clément back from Frameries.
Un grand merci à nos partenaires, en particulier Adacore, pour leur soutien !

II Les vidéos

Les vidéos sont disponibles sur Youtube :

1) Le dernier match

C'est le match le plus réussi où nous mettons 2 piles de 4 palets au milieu.

2) Le 3ème match

Dans ce match, nous démarrons relativement bien mais au moment du recalibrage contre le bord de la table, nous nous heurtons au distributeur qui n'est pas fixe et nous buttons sur le devant du distributeur au lieu de se caler sur le côté.

3) Le 4ème match

III Quelques photos

Voici quelques photos de la coupe en vrac :







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